RoboCup 2019年新规——PassMode
关于如何启动Pass命令
基本条件
- 当前游戏模式为 PlayOn
- 离球最近球员与球的距离在 0.5 m 范围内
- 对方球员均在球 1 m 以外
- 球的速度小于等于 0.5 m/s
启动后的规则
- 对方球队球员将不允许进入球 1 m 范围以内
- 己方球员触球或 4 s时间过去,传球模式结束
- 某方传球模式结束后,该球队在 10 s内无法得分
UT的PassMode策略
- 只在敌人离球1.25米以内时启用传球模式。 如果敌人离得较远,不会对我们踢球造成威胁,没有必要开启,且开启passmode越晚,留给该模式结束之前的踢球时间就越长
- 球员离敌方球门足够近,可以直接射门得分时不要开启passmode,适得其反,浪费得分时间
- 当球员不在球后面时,即使离敌方球门很近,可以直接射门,也要使用passmode,球员从球前走到球后面的踢球点需要一定的时间,如果不开启passmode敌人就会对我们踢球造成潜在威胁
判断条件代码(未完善)
for (int i = 12;i < 23;++i)
{
VecPosition oppo = worldModel->getOpponent(i);
double temp = oppo.getDistanceTo(ball);
i