IND-fxl-第二周

RoboCup 2019年新规——PassMode

关于如何启动Pass命令

基本条件

1. 当前游戏模式为 PlayOn
2. 离球最近球员与球的距离在 0.5 m 范围内
3. 对方球员均在球 1 m 以外
4. 球的速度小于等于 0.5 m/s

启动后的规则

1. 对方球队球员将不允许进入球 1 m 范围以内
2. 己方球员触球或 4 s时间过去，传球模式结束
3. 某方传球模式结束后，该球队在 10 s内无法得分

UT的PassMode策略

1. 只在敌人离球1.25米以内时启用传球模式。 如果敌人离得较远，不会对我们踢球造成威胁，没有必要开启，且开启passmode越晚，留给该模式结束之前的踢球时间就越长
2. 球员离敌方球门足够近，可以直接射门得分时不要开启passmode，适得其反，浪费得分时间
3. 当球员不在球后面时，即使离敌方球门很近，可以直接射门，也要使用passmode，球员从球前走到球后面的踢球点需要一定的时间，如果不开启passmode敌人就会对我们踢球造成潜在威胁

判断条件代码(未完善)

for (int i = 12;i < 23;++i)
{
    VecPosition oppo = worldModel->getOpponent(i);
    double temp = oppo.getDistanceTo(ball);
    i