IND-fhl-第二周

最短切线路径算法

路径规划是机器人系统研究中的一个重要组成部分，在移动机器人从起始点到达目标点的过程中需要找到一条能顺利避开障碍物体的最优路径，这就是所谓的最优路径规划问题。

在roboCup3D仿真系统中，当我方前锋队员在到达目标点的过程中遇到障碍物阻拦时，如果我方队员不采取任何避障措施，极有可能和障碍物碰撞，从而导致我方队员失去最佳控球机会。所以，实时避障和采用合理高效的路径规划算法是移动机器人顺利到达目标点的重要保障。

最短切线路径算法是将数学领域中常用的切线定理引入到计算机算法中来，用于计算移动物体到障碍物所在圆区的切线长，并选择最佳切线路径绕过障碍物体的一种方法。

在avoid函数中，采用的就是这种算法。其中x0表示自身坐标，xp表示对方坐标，xt表示目标点坐标，通过公式算出最近的切点坐标。

 

 需要注意的是，其中的最近并不是直线距离，而是x坐标最近的点。

还有一个问题需要改进，这种算法存在一个缺陷，还需要加入边界的判断，来防止球员自己把球带出界。

 且follow函数中也是采用了这种最短切线路径算法。

目前的想法是，对切点的y坐标进行一个判断，判断是否超出边线。