自用项目2222

CAN总线

概念部分

IIC和SPI是基于TTL电平的，距离大了电平会衰减，CAN是双线差分信号，两根线构成总线，CAN High与CAN Low，这两根线之间的电位差可以对应两个不同的逻辑状态进行编码，可以抑制共模干扰。CAN不分主从机，每个设备都有自己接收总线和发送总线的能力。

CAN数据帧格式：

仲裁场：和IIC一样，每一个CAN总线上的设备都有一个属于自己的ID，设备发送数据时，其他设备会检查这个ID是否是自己需要的数据。如果不是则忽略。ID存储在数据帧最前面的仲裁场内，CAN的ID分为标准ID和拓展ID两类，标准ID为11位，如果设备过多，ID不够用时会用拓展ID。

 SDO（服务数据对象）通讯

SDO主要用来在设备之间传输低优先级的对象，典型是用来对从设备进行配置、管理，比如用来修改速度环、位置环的PID参数，PDO配置参数等。

PDO（过程数据对象）通讯

 PDO用来传输实时数据，数据从一个生产者传到一个或多个消费者。1个PDO 每次最多传输8个字节的数据。PDO通讯参数：包含COB_ID、传输类型、禁止时间、定时器周期。

配置过程

（1）配置CAN总线发送接收IO口，cubemx配置，发送口配PD1，接收口配PD2.

(2)配置波特率为一兆比特

 （3）勾选RX0中断

（4）移植电机相关文件

（5）CAN屏蔽器和过滤器配置为0，只要CAN上有数据都接收。

（5）配置好can.c和can.h之后，在主函数中初始化can，以及发送电机的转速、机械角度、位值。

配置电机参数，向电机发送ecd角度点、speed转速、given电流。