NMEA 0183协议的DTM（Datum）句子格式

1、RMC

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$<TalkerID>RMC,<UTC>,<Status>,<Lat>,<N/S>,<Lon>,<E/W>,<SOG>,<COG>,<Date>,<MagVar>,<MagVarDir>,<ModeInd>,<NavStatus>*<Checksum><CR><LF>

• $<TalkerID>RMC：开始标识符。
• <UTC>：协调世界时（UTC）时间。
• <Status>：导航接收器的状态（A=数据有效，V=数据无效）。
• <Lat>：纬度。
• <N/S>：纬度方向（N=北纬，S=南纬）。
• <Lon>：经度。
• <E/W>：经度方向（E=东经，W=西经）。
• <SOG>：对地速度（Speed Over Ground）。
• <COG>：对地航向（Course Over Ground）。
• <Date>：日期。
• <MagVar>：磁偏角。
• <MagVarDir>：磁偏角的方向（E=向东，W=向西）。
• <ModeInd>：模式指示器。
• <NavStatus>：导航状态信息。
• <*Checksum>：校验和。
• <CR><LF>：回车换行符。

2、GGA

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$<TalkerID>GGA,<UTC>,<Lat>,<N/S>,<Lon>,<E/W>,<Quality>,<NumSatUsed>,<HDOP>,<Alt>,M,<Sep>,M,<DiffAge>,<DiffStation>*<Checksum><CR><LF>

• $<TalkerID>GGA：开始标识符。
• <UTC>：协调世界时（UTC）时间。
• <Lat>：纬度。
• <N/S>：纬度方向（N=北纬，S=南纬）。
• <Lon>：经度。
• <E/W>：经度方向（E=东经，W=西经）。
• <Quality>：定位质量信息。
• <NumSatUsed>：使用的卫星数量。
• <HDOP>：水平精度因子。
• <Alt>：海拔高度。
• M：海拔单位（米）。
• <Sep>：高程参考面（相对于海平面）。
• M：高程单位（米）。
• <DiffAge>：差分GPS数据的年龄。
• <DiffStation>：发送差分GPS数据的参考站ID。
• <*Checksum>：校验和。
• <CR><LF>：回车换行符。

3、GSV

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$<TalkerID>GSV,<TotalNumSen>,<SenNum>,<TotalNumSat>{,<SatID>,<SatElev>,<SatAz>,<SatCN0>}, <SignalID>*<Checksum><CR><LF>

• $<TalkerID>GSV：开始标识符。
• <TotalNumSen>：总的句子数（表示数据将被分成多少个句子）。
• <SenNum>：当前句子的编号。
• <TotalNumSat>：总的可见卫星数。
• {,<SatID>,<SatElev>,<SatAz>,<SatCN0>}：卫星的具体信息，每个卫星信息用逗号分隔。
  • <SatID>：卫星的PRN编号。
  • <SatElev>：卫星的高度角（0到90度）。
  • <SatAz>：卫星的方位角（0到359度）。
  • <SatCN0>：卫星信号的载波噪声比（dBHz）。
• <SignalID>：信号标识（如果有的话）。
• <*Checksum>：校验和。
• <CR><LF>：回车换行符。

4、GSA

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$<TalkerID>GSA,<Mode>,<FixMode>,{<SatID>},<PDOP>,<HDOP>,<VDOP><SystemID>*<Checksum> <CR><LF>

• $<TalkerID>GSA：开始标识符。
• <Mode>：定位模式。
  • A：自动选择（即自动选择2D或3D定位）。
  • M：手动选择。
• <FixMode>：定位类型。
  • 1：无定位。
  • 2：2D定位。
  • 3：3D定位。
• {<SatID>}：使用的卫星编号列表。
  • 每个卫星编号占一个位置，最多可以列出12颗卫星。
• <PDOP>：位置精度因子（Position Dilution of Precision）。
• <HDOP>：水平精度因子（Horizontal Dilution of Precision）。
• <VDOP>：垂直精度因子（Vertical Dilution of Precision）。
• <SystemID>：系统标识（如果有）。
• <*Checksum>：校验和。
• <CR><LF>：回车换行符。

5、VTG

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$<TalkerID>VTG,<COGT>,T,<COGM>,M,<SOGN>,N,<SOGK>,K,<ModeInd>*<Checksum><CR><LF>

• $<TalkerID>VTG：开始标识符。
• <COGT>：真航向（基于真北）。
• T：真航向单位（True）。
• <COGM>：磁航向（基于磁北）。
• M：磁航向单位（Magnetic）。
• <SOGN>：对地速度（基于节）。
• N：速度单位（节）。
• <SOGK>：对地速度（基于公里/小时）。
• K：速度单位（公里/小时）。
• <ModeInd>：模式指示器（A=自动，D=差分，E=估算，N=无数据）。
• <*Checksum>：校验和。
• <CR><LF>：回车换行符。

6、GLL

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$<TalkerID>GLL,<Lat>,<N/S>,<Lon>,<E/W>,<UTC>,<Status>,<ModeInd>*<Checksum><CR><LF>

• $<TalkerID>GLL：开始标识符。
• <Lat>：纬度。
• <N/S>：纬度方向（N=北纬，S=南纬）。
• <Lon>：经度。
• <E/W>：经度方向（E=东经，W=西经）。
• <UTC>：协调世界时（UTC）时间。
• <Status>：状态（A=数据有效，V=数据无效）。
• <ModeInd>：模式指示器（A=自动，D=差分，E=估算，N=无数据）。
• <*Checksum>：校验和。
• <CR><LF>：回车换行符。

7、TXT

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$<TalkerID>TXT,<TotalNumSen>,<SenNum>,<TextID>,<TextMsg>*<Checksum><CR><LF>

• $<TalkerID>TXT：开始标识符。
• <TotalNumSen>：总的句子数。
• <SenNum>：当前句子的编号。
• <TextID>：文本标识。
• <TextMsg>：文本消息。
• <*Checksum>：校验和。
• <CR><LF>：回车换行符。

8、GBS

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$<TalkerID>GBS,<UTC>,<LatExpErr>,<LonExpErr>,<AltExpErr>,<SatID>,<Probability>,<SatEstBias>,< StdDev>,<SystemID>,<SignalID>*<Checksum><CR><LF>

• $<TalkerID>GBS：开始标识符。
• <UTC>：协调世界时（UTC）时间。
• <LatExpErr>：纬度预期误差。
• <LonExpErr>：经度预期误差。
• <AltExpErr>：高度预期误差。
• <SatID>：卫星编号。
• <Probability>：概率。
• <SatEstBias>：卫星估计偏差。
• <StdDev>：标准偏差。
• <SystemID>：系统标识。
• <SignalID>：信号标识。
• <*Checksum>：校验和。
• <CR><LF>：回车换行符。

9、DTM

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$<TalkerID>DTM,<Datum>,<DatumSub>,<LatOffset>,<N/S>,<LonOffset>,<E/W>,<AltOffset>,<RefDatu m>*<Checksum><CR><LF>

• $<TalkerID>DTM：开始标识符。
• <Datum>：参考坐标系（例如WGS84）。
• <DatumSub>：参考坐标系的子集（可选）。
• <LatOffset>：纬度偏移量（以度为单位）。
• <N/S>：纬度偏移的方向（N=北，S=南）。
• <LonOffset>：经度偏移量（以度为单位）。
• <E/W>：经度偏移的方向（E=东，W=西）。
• <AltOffset>：高度偏移量（以米为单位）。
• <RefDatum>：参考坐标系（例如WGS84）。
• <*Checksum>：校验和。
• <CR><LF>：回车换行符