- 博客(3)
- 收藏
- 关注
原创 SLAM-三角化
在VSLAM中,我们可以通过对极几何、PnP等方法估计相机运动,之后我们需要利用相机运动估计特征点的空间位置。在单目SLAM中,仅通过单张图像无法获得像素的深度信息,我们常用三角化(三角测量)的方法估计地图点的3D坐标。
2023-07-26 15:27:30 659 1
原创 VINS-mono预积分约束的计算
在VINS-mono中,作者定义了IMUFactor类,利用该类去构造ceres优化中的cost function,IMUFactor类继承于ceres::SizedCostFunction,其中15表示残差的维度,7、9、7、9表示优化变量(被约束变量)的维度,7表示位姿的维度(三维平移向量+旋转四元数),9表示速度和bias的维度(速度向量+加速度计bias+陀螺仪bias),由于约束的是两帧之间的状态,因此有两组7、9。
2023-07-18 22:46:11 167 1
原创 关于欧拉角的一些说明
关于欧拉角的函数有很多,如Eigen中的eulerAngles()函数、tf2中的setRPY()、getRPY()函数以及ROS中的urdf等等,由于欧拉角形式的多样性,不同函数对欧拉角的处理过程也有些区别。欧拉角形式的多样性,主要是由旋转时选用的轴以及旋转顺序不一样造成的。常用的欧拉角有euler角和RPY角。
2023-07-14 00:25:58 1195 1
DSO加强版DSOL:一种快速直接稀疏里程计方案
2023-10-07
DM-VIO:延迟边缘化单目VIO方法
2023-10-07
用于3D激光雷达SLAM闭环检测的词袋模型 BoW3D
2023-10-07
SLAM+激光里程计+定位+移动机器人
2023-10-07
点云配准+配准+点云+用于机械臂抓取
2023-10-07
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人