FlatBuffers 使用

一、FlatBuffers root_type 至多1个

• root_type 关键字用于指定根类型，而且只能指定一个根类型。
• 每个 FlatBuffers schema 文件只能有一个根类型。
• root_type 声明。这个声明指定了 FlatBuffers 文件的顶层结构，也就是文件的入口点，用于表示整个数据结构的起始点。
• 只有根节点才会使用相关GetRoot的方法
• 如果有union，需要判断类型再做实例
• 观察生成python脚本，两个重要的理念就是Bytes(字节)，Pos(偏移量)

二、使用示例

sudo apt install flatbuffers-compiler
flatc --python AdcBridge.fbs
pip install flatbuffers

三、python示例，网络教程比较简单，这里嵌套比较深入

namespace map.adas.flat;
table GPSLocation {
    latitude: double;
    longitude: double;
    bearing: double;
    altitude: double;
    locationType: GPSLocationType = G_NOT_VALID;
}

table NavMapLocVersion2 {
    egoLocAfterMatching: GPSLocation;
    angle: float;
    distance: int;
    roadName: string;
    usedRoadName: string;
    eRoadName: string;
    linkLength: double;
    linkId: uint64;
    speedLimit: int;
    formOfWay: int;
    matchState: int;
    roadClass: RoadClass = R_NONE;
    timestamp: uint64;
    last_route_change_timestamp: uint64;
    last_route_count: int32;
    link_remain_dist: float;
    linkIndex: int;
}

union SDMapInfo {
    nodeInfo: NodeInfoData,
    adasInfo: AdasInfoData,
    nopInfo: NopInfoData,
    mapLoc: NavMapLocVersion2,
    routeMatchRequest: RouteMatchRequest,
    routeMatchResponse: RouteMatchResponse,
    nadInfo: NADInfo,
    roadConditionInfo: RoadConditionInfo,
    resetPredictiveTree: ResetPredictiveTree,
    hdRoutesEvents: HDRoutesEvents,
    bumpyPois: BumpyPoisInfo,
    trafficLightCountdown: TrafficLightCountdownList,
}

table SDMapTable {
    requestId: int;
    data: SDMapInfo;
    engineType:int;
}

root_type SDMapTable;

编译：

flatc --python AdcBridge.fbs

因为嵌套比较多，会生成很多脚本，使用时接口需要参照生成脚本，python示例(示例仅供理解，代码无法直接使用)

from map.adas.flat import SDMapTable,NavMapLocVersion2
monster = SDMapTable.SDMapTable.GetRootAsSDMapTable(SdMapPackage_one, 0)
if monster.DataType() == SDMapInfo.SDMapInfo().mapLoc:
    mapLoc_class = NavMapLocVersion2.NavMapLocVersion2()
    mapLoc_class.Init(monster.Data().Bytes, monster.Data().Pos)
else:
    pass