以前不懂事现在只想搞钱，从0-1搭建一个树莓派小车

最新推荐文章于 2022-08-06 17:37:30 发布

m0_56476643

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分类专栏：笔记文章标签： python 自动驾驶深度学习

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_56476643/article/details/120514844

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项目来源背景
自从上了大学，感触很多，身为一个计算机系的小白，见识到了大佬们的学识渊博，就此下定决心，要向他们不断的靠近（身为一个什么也不懂的小白，难免都不太愿意跟我交流）。起初真正意义上认识树莓派是源于我哥，也算是我的启蒙人吧。之后我又加入了学校的工作室，看见了学长玩剩下的树莓派（看样子已经灰尘满满），就好奇的问了一句（想白嫖），之后学长就把树莓派给了我，树莓派小车就此诞生了。

树莓派介绍
怎么说呢，我觉得树莓派是个“微型”的奇迹，虽然只有卡片般的大小，但涵盖了计算机所具有的功能，树莓派起初是为学习计算机编程教育而生的，它最大的特点是成本较为低廉，功耗较小，接口较为丰富，几乎拥有了普通电脑的所有接口，因此，其十分合适作为一些小型设备终端的芯片控制模块与服务器模块，综述了树莓派的各项特点并加以利用，针对与树莓派的GIOP针脚对其进行硬件或开发板面包版的连接，利用python语言进行程序设计，输入与调试，搭建完成了一个基于树莓派的可远程控制的python小车项目，并且，对小车完成后的其他扩展方向进行了讨论，对现有的功能进行列举。

下图为树莓派3b+
在这里插入图片描述

Raspbian操作系统的安装

对于要启动电脑程序，必然是少不了系统的安装，树莓派也是如此，树莓派的系统是安装在TF卡上，至于系统的安装建议去官网下载，在百度上大多博主都安装的是NOOBS系统，本次小车安装的是raspberry pi系统,因为不仅有操作界面，而且具有的桌面功能较多，方便后期使用代码编程。
首先，去官网：https://www.raspberrypi.org/downloads/ 下载安装镜像的文件，根据系统平台下载，直接安装即可，打开选择系统和SD卡，然后写入即可。

树莓派的启动

在一系列的下载，烧录完成之后，将SD卡从读卡器取出，直接插入到树莓派，接入显示器、键盘、鼠标，开机，即可看到成功进入树莓派的系统。鄙人当时因条件有限，没有显示器，HDMI线都是问学长借的，利用的是ssh通道为小车传输数据，简称VNC模块，就是无线连接的意思。
下图为启动画面（之后有条件了，直接将树莓派接入显示器）
请添加图片描述

树莓派GPIO引脚的作用图

请添加图片描述
要了解小车工作的原理首先要了解到树莓派上GPIO引脚的作用，Rasberry Pi可以提供5v（引脚2和4）和3.3v（引脚1和17）电源。它还为引脚6、9、14、20、25、30、34和39上的电路提供了接地（GND）。GPIO引脚集成到了电脑。用户可以控制它们的行为，以允许他们从传感器读取数据，并控制LED，电动机和显示器等组件。 Pi的较旧型号具有26个GPIO引脚，而较新的型号均具有40个GPIO引脚。
介绍完树莓派的来历之后，就正式步入我们今天的话题，如何从0-1搭建一个属于自己的智能小车呢？

硬件模块

小车外壳（因学校3D打印机一直处于损坏且无人问津状态，只好上某宝自主搜寻购买，建议有条件的同学可以自行3D打印小车外观）
树莓派3B+（3B以上型号的树莓派都可参考本文章）
32G及以上TF卡
安卓手机一部
12V(或其他)电池
L298N电机驱动模块
稳压模块(12V/或其他转 5V)用于树莓派供电及舵机供电
小车底盘(带舵机、电机的方便些)
树莓派摄像头（raspberry pi 摄像头，某宝十几块钱一个，就是外壳有点难拼，可能动手能力较差，轻喷！）
其他(舵机支架、开关等)

如何运行

超声波避障模块

#!/usr/bin/env python
from Adafruit_PWM_Servo_Driver import PWM
import RPi.GPIO as GPIO
import time
import sys

PWMA   = 18
AIN1   = 22
AIN2   = 27

PWMB   = 23
BIN1   = 25
BIN2   = 24

BtnPin  = 19
Gpin    = 5
Rpin    = 6

TRIG = 20
ECHO = 21
# Initialise the PWM device using the default address
# bmp = PWM(0x40, debug=True)
pwm = PWM(0x40,debug = False)

servoMin = 150  # Min pulse length out of 4096
servoMax = 600  # Max pulse length out of 4096

def setServoPulse(channel, pulse):
  pulseLength = 1000000.0                   # 1,000,000 us per second
  pulseLength /= 50.0                       # 60 Hz
  print "%d us per period" % pulseLength
  pulseLength /= 4096.0                     # 12 bits of resolution
  print "%d us per bit" % pulseLength
  pulse *= 1000.0
  pulse /= (pulseLength*1.0)
# pwmV=int(pluse)
  print "pluse: %f  " % (pulse)
  pwm.setPWM(channel, 0, int(pulse))

#Angle to PWM
def write(servonum,x):
  y=x/90.0+0.5
  y=max(y,0.5)
  y=min(y,2.5)
  setServoPulse(servonum,y)
  
def t_up(speed,t_time):
        L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(AIN2,False)#AIN2
        GPIO.output(AIN1,True) #AIN1

        R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(BIN2,False)#BIN2
        GPIO.output(BIN1,True) #BIN1
        time.sleep(t_time)
        
def t_stop(t_time):
        L_Motor.ChangeDutyCycle(0)
        GPIO.output(AIN2,False)#AIN2
        GPIO.output(AIN1,False) #AIN1

        R_Motor.ChangeDutyCycle(0)
        GPIO.output(BIN2,False)#BIN2
        GPIO.output(BIN1,False) #BIN1
        time.sleep(t_time)
        
def t_down(speed,t_time):
        L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(AIN2,True)#AIN2
        GPIO.output(AIN1,False) #AIN1

        R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(BIN2,True)#BIN2
        GPIO.output(BIN1,False) #BIN1
        time.sleep(t_time)

def t_left(speed,t_time):
        L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(AIN2,True)#AIN2
        GPIO.output(AIN1,False) #AIN1

        R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(BIN2,False)#BIN2
        GPIO.output(BIN1,True) #BIN1
        time.sleep(t_time)

def t_right(speed,t_time):
        L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(AIN2,False)#AIN2
        GPIO.output(AIN1,True) #AIN1

        R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(BIN2,True)#BIN2
        GPIO.output(BIN1,False) #BIN1
        time.sleep(t_time)
        
def keysacn():
    val = GPIO.input(BtnPin)
    while GPIO.input(BtnPin) == False:
        val = GPIO.input(BtnPin)
    while GPIO.input(BtnPin) == True:
        time.sleep(0.01)
        val = GPIO.input(BtnPin)
        if val == True:
            GPIO.output(Rpin,1)
            while GPIO.input(BtnPin) == False:
                GPIO.output(Rpin,0)
        else:
            GPIO.output(Rpin,0)
            
def setup():
        GPIO.setwarnings(False)
        GPIO.setmode(GPIO.BCM)
        GPIO.setup(TRIG, GPIO.OUT)
        GPIO.setup(ECHO, GPIO.IN)
        
        GPIO.setup(Gpin, GPIO.OUT)     # Set Green Led Pin mode to output
        GPIO.setup(Rpin, GPIO.OUT)     # Set Red Led Pin mode to output
        GPIO.setup(BtnPin, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)    # Set BtnPin's mode is input, and pull up to high level(3.3V)

        GPIO.setup(AIN2,GPIO.OUT)
        GPIO.setup(AIN1,GPIO.OUT)
        GPIO.setup(PWMA,GPIO.OUT)
        
        GPIO.setup(BIN1,GPIO.OUT)
        GPIO.setup(BIN2,GPIO.OUT)
        GPIO.setup(PWMB,GPIO.OUT)
        pwm.setPWMFreq(50)                        # Set frequency to 60 Hz
        
def distance():
	GPIO.output(TRIG, 0)
	time.sleep(0.000002)

	GPIO.output(TRIG, 1)
	time.sleep(0.00001)
	GPIO.output(TRIG, 0)

	
	while GPIO.input(ECHO) == 0:
		a = 0
	time1 = time.time()
	while GPIO.input(ECHO) == 1:
		a = 1
	time2 = time.time()

	during = time2 - time1
	return during * 340 / 2 * 100

def front_detection():
        write(0,90)
        time.sleep(0.5)
        dis_f = distance()
        return dis_f

def left_detection():
         write(0, 175)
         time.sleep(0.5)
         dis_l = distance()
         return dis_l
        
def right_detection():
        write(0,5)
        time.sleep(0.5)
        dis_r = distance()
        return dis_r
     
def loop():
        while True:
                dis1 = front_detection()
                if (dis1 < 40) == True:
                        t_stop(0.2)
                        t_down(50,0.5)
                        t_stop(0.2)
                        dis2 = left_detection()
                        dis3 = right_detection()
                        if (dis2 < 40) == True and (dis3 < 40) == True:
                                t_left(50,1)
                        elif (dis2 > dis3) == True:
                                t_left(50,0.3)
                                t_stop(0.1)
                        else:
                                t_right(50,0.3)
                                t_stop(0.1)
                else:
                        t_up(60,0)
              #  print dis1, 'cm'
               # print ''

def destroy():
	GPIO.cleanup()

if __name__ == "__main__":
        setup()
        L_Motor= GPIO.PWM(PWMA,100)
        L_Motor.start(0)
        R_Motor = GPIO.PWM(PWMB,100)
        R_Motor.start(0)
        keysacn()
        try:
                loop()
        except KeyboardInterrupt:
                destroy()

就此附上小车超声波避障模块运行图
请添加图片描述

遥控控制模块
请添加图片描述

#!/usr/bin/python

print("2345")
import pylirc
import time
import RPi.GPIO as GPIO

PWMA   = 18
AIN1   = 22
AIN2   = 27

PWMB   = 23
BIN1   = 25
BIN2   = 24

BtnPin  = 19
Gpin    = 5
Rpin    = 6

blocking = 0
def t_up(speed,t_time):
        L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(AIN2,False)#AIN2
        GPIO.output(AIN1,True) #AIN1

        R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(BIN2,False)#BIN2
        GPIO.output(BIN1,True) #BIN1
        time.sleep(t_time)
        
def t_stop(t_time):
        L_Motor.ChangeDutyCycle(0)
        GPIO.output(AIN2,False)#AIN2
        GPIO.output(AIN1,False) #AIN1

        R_Motor.ChangeDutyCycle(0)
        GPIO.output(BIN2,False)#BIN2
        GPIO.output(BIN1,False) #BIN1
        time.sleep(t_time)
        
def t_down(speed,t_time):
        L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(AIN2,True)#AIN2
        GPIO.output(AIN1,False) #AIN1

        R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(BIN2,True)#BIN2
        GPIO.output(BIN1,False) #BIN1
        time.sleep(t_time)

def t_left(speed,t_time):
        L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(AIN2,True)#AIN2
        GPIO.output(AIN1,False) #AIN1

        R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(BIN2,False)#BIN2
        GPIO.output(BIN1,True) #BIN1
        time.sleep(t_time)

def t_right(speed,t_time):
        L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(AIN2,False)#AIN2
        GPIO.output(AIN1,True) #AIN1

        R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(BIN2,True)#BIN2
        GPIO.output(BIN1,False) #BIN1
        time.sleep(t_time)
        
def keysacn():
    val = GPIO.input(BtnPin)
    while GPIO.input(BtnPin) == False:
        val = GPIO.input(BtnPin)
    while GPIO.input(BtnPin) == True:
        time.sleep(0.01)
        val = GPIO.input(BtnPin)
        if val == True:
            GPIO.output(Rpin,1)
            while GPIO.input(BtnPin) == False:
                GPIO.output(Rpin,0)
        else:
            GPIO.output(Rpin,0)
            
def setup():
        GPIO.setwarnings(False)
        GPIO.setmode(GPIO.BCM)
        GPIO.setup(AIN2,GPIO.OUT)
        GPIO.setup(AIN1,GPIO.OUT)
        GPIO.setup(PWMA,GPIO.OUT)

        GPIO.setup(BIN1,GPIO.OUT)
        GPIO.setup(BIN2,GPIO.OUT)
        GPIO.setup(PWMB,GPIO.OUT)
        GPIO.setup(Rpin, GPIO.OUT)     # Set Red Led Pin mode to output
        GPIO.setup(BtnPin, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)

def IR(config):
        if config == 'KEY_CHANNEL':
                t_up(50,0)
                print ("t_up")
        if config == 'KEY_NEXT':
                t_stop(0)
                print ("t_stop")
        if config == 'KEY_PREVIOUS':
                t_left(50,0)
                print ("t_left")
        if config == 'KEY_PLAYPAUSE':
                t_right(50,0)
                print ("t_right")
        if config == 'KEY_VOLUMEUP':
                t_down(50,0)
                print ("t_down")
        
def loop():
        while True:
                s = pylirc.nextcode(1)
                
                while(s):
                        for (code) in s:
                                print ('Command: ', code["config"]) 
                                IR(code["config"])
                        if(not blocking):
                                s = pylirc.nextcode(1)
                        else:
                                s = []

def destroy():

    GPIO.cleanup()  
    pylirc.exit()

if __name__ == '__main__':
    setup()
    L_Motor= GPIO.PWM(PWMA,100)
    L_Motor.start(0)
    R_Motor = GPIO.PWM(PWMB,100)
    R_Motor.start(0)
    keysacn()
    pylirc.init("pylirc", "./conf", blocking)
    try:
            loop()
    except KeyboardInterrupt:
            destroy()
![请添加图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/449939501544437e934cb21469998bd7.PNG?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBAbTBfNTY0NzY2NDM=,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)

小车寻迹模块

#!/usr/bin/python  
# coding=utf-8  
#本段代码实现树莓派智能小车的红外避障效果
#代码使用的树莓派GPIO是用的BOARD编码方式。 
import RPi.GPIO as GPIO  
import time  
import sys 
 
T_SensorRight = 26
T_SensorLeft  = 13

PWMA   = 18
AIN1   = 22
AIN2   = 27

PWMB   = 23
BIN1   = 25
BIN2   = 24

BtnPin  = 19
Gpin    = 5
Rpin    = 6
 
def t_up(speed,t_time):
        L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(AIN2,False)#AIN2
        GPIO.output(AIN1,True) #AIN1

        R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(BIN2,False)#BIN2
        GPIO.output(BIN1,True) #BIN1
        time.sleep(t_time)
        
def t_stop(t_time):
        L_Motor.ChangeDutyCycle(0)
        GPIO.output(AIN2,False)#AIN2
        GPIO.output(AIN1,False) #AIN1

        R_Motor.ChangeDutyCycle(0)
        GPIO.output(BIN2,False)#BIN2
        GPIO.output(BIN1,False) #BIN1
        time.sleep(t_time)
        
def t_down(speed,t_time):
        L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(AIN2,True)#AIN2
        GPIO.output(AIN1,False) #AIN1

        R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(BIN2,True)#BIN2
        GPIO.output(BIN1,False) #BIN1
        time.sleep(t_time)

def t_left(speed,t_time):
        L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(AIN2,True)#AIN2
        GPIO.output(AIN1,False) #AIN1

        R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(BIN2,False)#BIN2
        GPIO.output(BIN1,True) #BIN1
        time.sleep(t_time)

def t_right(speed,t_time):
        L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(AIN2,False)#AIN2
        GPIO.output(AIN1,True) #AIN1

        R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(BIN2,True)#BIN2
        GPIO.output(BIN1,False) #BIN1
        time.sleep(t_time)
        
def keysacn():
    val = GPIO.input(BtnPin)
    while GPIO.input(BtnPin) == False:
        val = GPIO.input(BtnPin)
    while GPIO.input(BtnPin) == True:
        time.sleep(0.01)
        val = GPIO.input(BtnPin)
        if val == True:
            GPIO.output(Rpin,1)
            while GPIO.input(BtnPin) == False:
                GPIO.output(Rpin,0)
        else:
            GPIO.output(Rpin,0)
            
def setup():
    GPIO.setwarnings(False)
    GPIO.setmode(GPIO.BCM)       # Numbers GPIOs by physical location
    GPIO.setup(Gpin, GPIO.OUT)     # Set Green Led Pin mode to output
    GPIO.setup(Rpin, GPIO.OUT)     # Set Red Led Pin mode to output
    GPIO.setup(BtnPin, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)    # Set BtnPin's mode is input, and pull up to high level(3.3V) 
    GPIO.setup(T_SensorRight,GPIO.IN)
    GPIO.setup(T_SensorLeft,GPIO.IN)
	
    GPIO.setup(AIN2,GPIO.OUT)
    GPIO.setup(AIN1,GPIO.OUT)
    GPIO.setup(PWMA,GPIO.OUT)

    GPIO.setup(BIN1,GPIO.OUT)
    GPIO.setup(BIN2,GPIO.OUT)
    GPIO.setup(PWMB,GPIO.OUT)
    
if __name__ == '__main__':
    setup()
    keysacn()
    L_Motor= GPIO.PWM(PWMA,100)
    L_Motor.start(0)
    R_Motor = GPIO.PWM(PWMB,100)
    R_Motor.start(0)
    try:
        while True:
            SR = GPIO.input(T_SensorRight)
            SL = GPIO.input(T_SensorLeft)
            if SL == False and SR == False:
                print "t_up"
                t_up(50,0)
            elif SL == True and SR ==False:
                print "Left"
                t_left(50,0)
            elif SL==False and SR ==True:
                print "Right"
                t_right(50,0)
            else:
                t_stop(0)
    except KeyboardInterrupt:  # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be  executed.
        GPIO.cleanup()

小车寻迹图
请添加图片描述
最后附上小车的摄像头图片（别问为什么不买USB摄像头，问就是经费不够！！！）
在小车上搭载了一个环保简易支架，既美观又省钱，就是有点不防都，手机视频端控制时画面不稳定，这边建议各位读者千万别省这个钱，老老实实去某宝买个舵机！
请添加图片描述

小车目前已实现功能

小车目前已有功能：蜂鸣音乐，遥控控制，超声波避障，自动寻迹及WIFI模块视频控制功能，鄙人已附上部分代码，若有需要的同学，可在评论区联系我哦。

发文目的

本次想把自己做的项目展现给读者，是想真正意义上的让对人工智能感兴趣的同学取得学习的捷径，不用把时间花在找寻可靠的方法上！

m0_56476643

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以前不懂事现在只想搞钱，从0-1搭建一个树莓派小车

@白嫖学长树莓派，从0-1搭建一个树莓派小车项目来源背景自从上了大学，感触很多，身为一个计算机系的小白，见识到了大佬们的学识渊博，就此下定决心，要向他们不断的靠近（身为一个什么也不懂的小白，难免都不太愿意跟我交流）。起初真正意义上认识树莓派是源于我哥，也算是我的启蒙人吧。之后我又加入了学校的工作室，看见了学长玩剩下的树莓派（看样子已经灰尘满满），就好奇的问了一句（想白嫖），之后学长就把树莓派给了我，树莓派小车就此诞生了。树莓派介绍怎么说呢，我觉得树莓派是个“微型”的奇迹，虽然只有卡片般的大小，但涵
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