云敬山_CSDN博客-机械自动化,cnc,【CNC项目】基于PMAC数控机床设计调试记录领域博主

云敬山

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云来山更佳，云去山如画

于 2018-07-27 加入CSDN

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#人工智能

#神经网络#图像处理#自然语言处理#Python#视觉/OpenCV#深度学习#机器学习#算法

TA的专栏

【机械设计|自动化设备】机台隔振减振浅析

目录一、前言二、为什么大理石三、想法三、参考文献一、前言在自动化机台众多参数中，抗振能力可能是不太明显的要素，但是确实十分重要的。如在AOI设备中，需要确保检测平台具有一定的隔振减振能力，避免从地面和机台运动部分等传递振动能量过大，影响测试稳定性。王磊[1]研制的磁钢片检测的自动化设备，采用了两种方式进行减震，1.针对设备中振源形式采用了一种多级减振工艺，即在设备机架、步进传输机构及工作台面下使用了弹性减振元件；2.主体机构工作台采用大理石制造，进一步减低了设备基础振动。据可靠数据统计，在机械制造行

发布博客于 1 月前

【Halcon机器视觉】粒子检查

目录什么是模板匹配粒子检查算法流程STEP1 图像获取Step2 Mark模板匹配BUMP引脚分割参考文献什么是模板匹配模板匹配需要人工划定一个模板，在待检测图像上对比匹配程度，找出匹配程度一定阈值的区域，从而实现识别的功能。粒子检查算法流程图像扫描Mark模板匹配BUMP引脚分割粒子提取粒子特征分析STEP1 图像获取Step2 Mark模板匹配通过Halcon自带的模板匹配助手工具可以迅速建立模板图像以及相关代码。从图像加载，图像窗口中提取，绘制矩形，右键确定，暂时不理会其

发布博客于 1 月前

【市场调查】LCM全套模组生产厂商

大连益盛达智能科技有限公司主要产品有1-26寸AOI粒子压痕检测机、1-26寸系列全自动COG邦定机（国家立项项目）、中大尺寸COG返修机、1-26寸系列全自动FOG热压机、1-21寸系列全自动背光组装机、IR镜座组装机、全自动清洗机、自动上料机、智能机器人、陶瓷板的IC封装设备等等，还可以根据客户需求开发制造高精度自动对位的自动化设备，该系列产品具有非常高性价比，在国内市场深受欢迎。深圳市凯士特科技有限公司深圳市鑫三力自动化设备有限公司辽宁益盛达机电设备制造有限公司主营产品：COG邦定机、FO

发布博客于 1 月前

【机械设计|自动化设备】设备结构设计原则以及Solidwork软件常用技巧

目录一、前言二、零件设计原则1. 模块化2. 结构小型化软件使用技巧：库的使用一、前言自动化设备机械设计中，有一些博主总结的一些一线研发经验，写下来以作总结，分享交流。二、零件设计原则1. 模块化模块化具有很多优点，有利于维修、重构、重复利用，能容错和减少浪费。满足一种功能的零件，比如一个真空表的罩子（为防水防短路，电气原件一般需要封闭空间），通常使用钣金制作，设计成一体式虽然能够达到目的，设计工作量也相对少，如下图但是，一旦设计要变更了，电气的人要把真空表个数量从两个变成一四个，

发布博客于 2 月前

【Halcon机器视觉】9.2 基于灰度值的特征

这里写目录标题==9.2 基于灰度值的特征==9.2.1 区域的灰度特征值==9.3 基于图像纹理的特征==9.2 基于灰度值的特征基于灰度值的特征，即利用灰度信息表示区域或者图像的特征，如计算图像的灰度的最大值、最小值、偏差、均值等，还可以算出灰灰度区域的面积和中心，相关算子有gray_features算子、min_max_gray算子、intensity算子、area_ceter_gray算子、select_gray算子等，下面将对其一一介绍。9.2.1 区域的灰度特征值gray_feature

发布博客于 2 月前

【Halcon机器视觉】ch9.1 特征提取

通过分割形态学得到一些图像区域之后，就可以使用特提取想要的区域，通常特征的类型有面积最大的区域、灰度差异大的图、区域面积中心区域形状特征的算子区域面积及和中心点坐标信息：area_center()封闭区域孔洞的面积：area_holes()根据特征值选择区域：select_shape() 可以根据不同特征选取区域根据特征值创建区域：inner_circle()求最小外接矩形：smallest_rectangle2() 矩形与物体方向平行。smallest_retangle1()矩形和坐标轴平行

发布博客于 4 月前

【Halcon机器视觉】ch7 颜色和纹理

彩色图像和灰度图像：彩色图像具备更多信息，可以进行目标区域分析等图像的颜色RGB颜色灰度图像HSV：色调Hue、饱和度Saturation、纯度ValueHSI: 色调Hue、饱和度Saturation、亮度IntensityBayer使用单芯片和一个Bayer滤色片过滤光线得到不同通道信息，输出的图像就叫做Bayer图像，每个像素只有一个颜色分量的图像图像通道RGB+灰度图表示像素的透明度访问通道：access_channel()通道数量查询：count_channels()

发布博客于 4 月前

【Halcon机器视觉】ch6 图像分割

目的：将感兴趣图像从背景中分离出来。图像分割标准：像素的灰度、边界、几何形状、颜色、纹理阈值处理全局阈值：threshold()自适应阈值：auoto_threshold() 以灰度直方图中出现谷底为分割点，对灰度直方图的波峰进行分割自动全局阈值分割法：binary_threshold() 可选最大类间方差法或平滑直方图法局部阈值分割法：dyn_threshold() 适用于无法用单一灰度进行分割的情况var_threshold() 算子和char_threshold()算子和dual_

发布博客于 4 月前

【Halcon机器视觉】ch5 图像预处理

图像的变换与矫正平移、旋转、和缩放——仿射变换和仿射变换矩阵仿射变换矩阵应用于：像素点、二维点、图像、区域、XLD轮廓等对象*创建空仿射变换矩阵hom_mat2d_identity(HomMat2DIdentity)*xy各平移30变换hom_mat2d_translate(HomMat2DIdentity, 30, 30, HomMat2DTranslate)*旋转hom_mat2d_rotate(HomMat2DIdentity, 0.78, 0, 0, HomMat2DRotate

发布博客于 4 月前

【Halcon机器视觉】ch4 软件图像采集

单张图像采集*绝对路径读取图片read_image (Image1, 'D:/MYSTU/0013 书籍教程/006 机器视觉/练习/cha4-1/xinpian.jpg')*同级目录读取图片read_image(Image2,'xinpian.jpg')*读取下级目录图片 '.' 读取当前目录read_image(Image3,'./images/xinpian_file.jpg')*读取上级目录图片 '..'获取上级目录read_image(Image4,'../images_up

发布博客于 5 月前

【基于Simulink+UG NX MCD 一级倒立摆控制系统仿真】建模和分析(一)

前言倒立摆是比较典型的系统，国内外学者常常通过在倒立摆上开发控制算法。对倒立摆的控制分为两大任务：起摆稳摆所以本文想通过此项目对自动控制原理进行一个复习与学习的过程，具体目标设想建立单摆模型，通过simulink进行仿真，开发相关算法，同时，利用UG NX MCD建立单摆机电模型，可以进行更为直观的仿真，但利用MCD进行控制算法的开发还未看到有相关研究。视频资料：【倒立摆合集】一、二、三阶倒立摆Step 0：建立数学模型问题描述如图所示，倒立摆一端通过关节连接水平移动的小车上，小车

发布博客于 7 月前

【油猴脚本】健康打卡自动化

汕头大学健康打卡自动化可以添加打卡网站到启动浏览器时打开，填写体温，勾选选项，提交，关闭一气呵成~脚本地址：https://greasyfork.org/zh-CN/scripts/404938-stu-dailyreport-automator借鉴东南大学打卡自动化脚本：https://greasyfork.org/zh-CN/scripts/398138-seu-lwreportepidemicseu-dailyreport-automator源码// ==UserScript==/

发布博客于 7 月前

【UG NX MCD 机电一体化概念设计】PID算法在 UG NX MCD 中的应用案例设计与实现（二）

需求描述通过改变导轨倾斜角度，控制小球的位置。模型单自由度板球系统模型部件有球、导轨底座MCD机电模型配置添加刚体、碰撞体等，球碰撞体形状为胶囊导轨碰撞体形状选择多个凸面体添加距离传感器添加铰链副和位置控制运行结果位置实时反馈，达到预期功能。 PID原理PID控制器，由比例调节（Proportion）、积分调节（Integral）、微分调节（Differential）组成。作用为使用比例、积分、微分这三种调节算法对输入的误差进行处理后，继而输出。平行式PID公式

发布博客于 8 月前

【UG NX MCD 机电一体化概念设计】PID算法在 UG NX MCD 中的应用案例设计与实现（一）

PID算法是经典的行之有效的控制算法。我们如何在NX实现相关的控制呢对真实电机，控制器和控制卡通过控制算法控制电机的运动。对MCD中位置控制，有MCD内置的加减速控制算法控制位置定位，而定位误差的控制暂时未知。在MCD中，可通过添加碰撞体配置其碰撞体模拟真实平面，具有摩擦，阻尼属性。具有重力场可以配置弹簧具有各种传感器，如下材料属性解释动摩擦：动摩擦因数（或动摩擦系数）是彼此接触的物体做相对运动时摩擦力和正压力之间的比值。静摩擦：静摩擦是一个物体在另一个物体表面上具有相对运动趋势

发布博客于 8 月前

【UG NX MCD 机电一体化概念设计】NX MCD中加减速控制算法的实现

在真实设备中，实际上对电机的加减速具有一定要求，常采用传统的直线加减速和柔性S型曲线加减速控制。关于加减速算法认识参见另一篇文章:【运动控制】梯形加减速三角加减速柔性S型加减速曲线的认识那么在MCD中，我们是对运动副添加位置控制来模拟驱动机构，如何更加完美的模拟电机呢？在MCD中，位置控制初始界面如下，通过给定速度和目标，实现定位，而从运动曲线可看出，在运动过程始末以及中间，速度为给定速度，这并不符合真实情况。而通过勾选限加速度，则能够实现直线加减速算法。MCD会自动根据给定目标、速度、限制加

发布博客于 8 月前

【运动控制】梯形加减速三角加减速柔性S型加减速曲线的认识

算法类型在运动控制中常用的加减速控制算法有指数、直线、S型曲线和三角函数加减速控制算法。PS：S型曲线加减速关注度指数，近年在上升。冲击类型和加加速度解释刚性冲击：速度发生突变，加速度理论上为无穷大，在起止端产生无穷大的惯性力，所以产生极大的冲击，适合低速场合。柔性冲击：速度连续变化，而加速度突变，加速度跳变产生较大的惯性力，引起较大的冲击，适合中速场合。挠性冲击：速度和加速度连续变化，而加加速度突变，速度和加加速度，加速度对时间的导数，也称急动度、力变率，衡量加速度的变化，在车辆行驶中

发布博客于 8 月前

【UG NX MCD 机电一体化概念设计】UG NX MCD+PLCSIM Advanced联合仿真实例（三）联合调试

Step0 前言上一篇中，我们采用仿真序列的方式，进行了搬运逻辑的尝试，仅仅是固定一个点去放盒子，所以这篇文章将通过PLC程序控制去每一层地垒起来。Step1 MCD创建信号信号可选择是否为运行时参数，即对机电对象的速度、定位等的代理，可选输出还是输入，可选数值类型，可选测量类型，可填初始值我们要对轴位置进行控制，所以需要添加XYZ轴的定位输入信号，供PLC改变控制，同时添加输出信号，为实时测量反馈定位数值，作为是否到位的判断。对于气缸，在真实设备中，通过一个bool信号控制开断就可以控制

发布博客于 8 月前

【UG NX MCD 机电一体化概念设计】UG NX MCD+PLCSIM Advanced联合仿真实例（二）仿真序列

Step0 前言这一篇文章，我们将通过添加仿真序列的方式，实现码垛逻辑，仿真序列即基于事件的响应逻辑。Step1 传送带的控制上一篇文章中，我们生成盒子是基于时间，不受控制，我们想盒子碰到碰撞传感器，即到位后，就停止生产同时传送带停止运动。首先，将盒子对象源改变每次激活时生成1个传送带逻辑，添加一条仿真序列，机电对象即要控制的对象未传输面，条件对象为传送带，勾选速度，并修改线速度为10...

发布博客于 8 月前

【UG NX MCD 机电一体化概念设计】UG NX MCD+PLCSIM Advanced联合仿真实例（一）基本配置

通过这几篇文章和案例教学，分享一下我在MCD模块的学习经验，供大家参考。Step0 意义和用途用NX MCD可以轻易实现在没有真实设备的情况下，仅需建立设备3D模型和搭配外部控制信号，就可以轻易实现虚拟工艺调试，因此可以加快设备开发周期，减少设备打样成本，满足柔性生产需求，迎接工业4.0。NX MCD是数字化双胞胎技术的体现，数控数字化双胞胎可分为虚拟调试（服务于产品研发设计调试和维护）和...

发布博客于 8 月前

码垛机版本1.0.prt

【UG NX MCD 机电概念一体化设计】UG NX MCD+PLCSIM Advanced联合仿真实例（一）所对应的模型，仅实现该文章所对应的功能，未全，当作备份使用和供有想法的同学自己进行逻辑编写

发布资源于 8 月前

【小万出生记——第3篇】小万升级为家用服务机器人

梦想是肝出来的！今天又飘了，决定不做机械臂了，做个家用服务机器人，就是有移动系统，物体抓取系统，各类传感器融合，具有自主导航，语音对话等功能的机器人可以端茶，扫地，写字，关灯，还有充当手机架，安保报警等功能。家用服务机器人只有集大成者才能赢得市场，能扫地，能陪伴，即让发烧者看得起，又兼具功能性，或可直接和家用机器人的先驱者——扫地机器人融合做起。最重要的移动系统影响全局，如果是轮式则对环...

发布博客于 1 年前

【学习笔记】百度EasyDL学习笔记2020年2月12日

直播间：http://abcxueyuan.cloud.baidu.com/#/live_detail?liveId=148&linkToken=nf0gf课程计划互动群应用场景版本对比，针对不同客户需求推出相应的版本。经典案例...

发布博客于 1 年前

【武汉加油！中国加油！】挑战七天实现机器视觉检测有没有戴口罩系统——第四五六七天

0 前言2020，我在战疫！2020年1月30日，看到团团发的视频，报道有用无人机劝老奶奶戴口罩的做法，突然萌生了这个想法，就是实现通过机器视觉检测有没有戴口罩。那么，既然无聊在家，就挑战七天实现机器视觉检测戴口罩。2020年2月2日- 2020年2月3日：经过三天断断续续的查找资料和阅读相关文献，虽然比较繁琐，但磨刀不误砍柴工，经过充分的查找资料，才对自己要做的东西有较为充分的认识，有...

发布博客于 1 年前

【武汉加油！中国加油！】挑战七天实现机器视觉检测有没有戴口罩系统——第一二三天

方案思路：

发布博客于 1 年前

技术开发心得

做事情，做技术开发的步骤特别重要最大的困难就是第一步真正调试的时候，从零到一这个过程是最困难的，如果没有安装步骤了，不仅消耗时间，

发布博客于 1 年前

【树莓派】基于树莓派的语音机器人

一、概述智能语音设备在生活中越来越常见，如智能手机（Cortana，Siri，Ok Google）、智能家居设备（Google Home，小米AI音箱），交互式语音应答设备（银行，应答机），语音机器人（电话机器人、客服机器人、电销机器人）。众多语音交互设备采用同样的流程如下图：语音识别把人发出的声音转换为文字，经过自然语音处理得到意图，再输入数据库获取回答的文字，经过语音合成就能实现语音对话...

发布博客于 1 年前

【OpenCVSharp】多目标模板匹配MatchTemplate

建立测试程序通过NuGet工具为工程添加OpenCvSharp3-AnyCPU：工具–NuGet包管理器—管理解决方案的NuGet程序包测试程序打开位于\bin\Debug
etcoreapp2.1和dill文件同目录下的lenna.jpg。先添加引用：using OpenCvSharp; static void Main(string[] args) {...

发布博客于 1 年前

【小万出生记——第1篇】桌面机器人市场调查

机械手，通常指的是具有关节和手爪的机械手，即具有多个自由度和末端执行机构的能够自动完成特定动作的装置。机械手虽然只是一只手，但是依然被称为机器人。（自大的人类根据机器人的应用环境，国际机器人联盟(IFR)将机器人分为工业机器人和服务机器人。其中，工业机器人指应用于生产过程与环境的机器人，主要包括人机协作机器人和工业移动机器人。工业机器人，即面向工业领域中的机器人，能够完成弧焊、点焊、码垛...

发布博客于 1 年前

【小万出生记——第0篇】想做一款机械手

今天，萌发一个大胆的想法想做一款桌面级的机械手，先起个名字，起了名字就有感情了，就叫小万~小万的基本特征做成多关节的吧，再带个手爪，这样比较酷也比较GEEEEEEK小万能够做一般机械手做到的功能，精度、效率和负载要求不用很高，但是一定要酷具备良好的可拓展性和人机交互，最好能扯上点人工智能的样子，加上视觉识别什么的，给小万做个大脑，加双眼镜最基本的功能是写字画画奏乐下棋抓取物品 ...

发布博客于 1 年前

【Plant Simulation】GA遗传算法

框架：Step.1 加工订单，新建table_sourceStep.2 加工零件对应机器加工时间Step3 Set_ProcTimeStep. 4 Source控件Step. 5 M1 M2工作站Step. 6 method 和 reset等方法Step. 7 GAWzard配置1优化参数设置配置方法Step. 7 运行...

发布博客于 2 年前

【Github使用】Hexo+Github自建Blog网站成功（自建博客）

博客网址：https://wubenxwss.github.io/Hexo文档：https://hexo.io/zh-cn/docs/themes参考大神教程1：https://www.cnblogs.com/visugar/p/6821777.htmlhexo+github搭建个人博客(超详细教程)参考大神教程2：https://blog.csdn.net/AinUser/article...

发布博客于 2 年前

【Github使用】把项目代码发布到GitHub上

背景现在有这么几个比赛时候留下来的py源码，想把它分享到GitHub上，如何操作呢？博主已经装了git，那么开始吧。登陆$ git config --global user.name "wubenxwss"$ git config --global user.email "******@gmail.com"git init很简单的几个命令；1：找到你要上传的文件夹，右键点击...

发布博客于 2 年前

【CNC——第12篇】用Turbo PMAC驱动一个松下交流伺服电机以及I变量知识

驱动一个电机，需要电机驱动器和Pmac配置的配合，重点在于配置I变量。

发布博客于 2 年前

【CNC——第5.1篇】PMAC硬件上需要注意的细节（硬件手册）

注意！供电端口UB1中 +/-12V 仅为模拟量输入输出使用，数据电路5v和GND接上即可工作。（详细请看技术手册供电部分）缓冲区EAROM，电改写只读存储器，断电不保存使用save命令，所改写的变量才会烧写到 EEPROM，电可擦可编程只读存储器，断电保存4个伺服轴通道接口断端口，每个轴通道包含以下引脚： 12位+/-10V 模拟量输出脉冲 &a...

发布博客于 2 年前

【CNC——第10篇】PMAC卡运动例程

新建程序&1 // 选择坐标系1Close // 关闭所有的缓冲寄存器#1->X // 将1号电机分配给X轴OPEN PROG1 // 打开程序1的缓冲寄存器CLEAR // 清除缓冲寄存器的内容LINEAR...

发布博客于 2 年前

【自用Markdown语法】常用Markdown语法

标题 ### <font color="#9B3A34"> 标题 </font> 标题 ### <font color="#19C122"> 标题 </font> 标题 ### <font color="#005CAF"> 标题 </font> 标题 ### <font color="#E83015...

发布博客于 2 年前

【CNC——第9.1篇】使用Setup引导程序整定步进电机（开环步进电机整定方式之1）

背景知识控制理论知识：整定。指南链接：整定: 解释为啥要整定文大侠：PMAC下位机-PMAC安装参数设置官网手册：SOFTWARE REFERENCE MANUAL，即软件参考手册。经典老教程: PMAC入门教程-让电机动起来。I变量是啥？I变量决定系统的工作特性，如设置电机速度方向，精度，回零以及PID参数等。这些变量的值被保存在内存里的固定位置，并有预定好的意义，改变I...

发布博客于 2 年前

【CNC——第9.2篇】Turbo PMAC 和 PewinPro2驱动一个步进电机

接线忽略。激活电机屏蔽报警I124=$120001I122=30#1J+

发布博客于 2 年前

【CNC——第8篇】PMAC 与 PewinPro2 建立通讯

1. Turbo PMAC卡上电如Turbo PMAC CLIPPER，TB1为供电端口，看TURBO PMAC CLIPPER HRM技术手册给板卡接上+5V和GND便上电成功。用网线连接以太网信号端口。2. 设置本机IP打开控制面板网络和internet 以太网连接，设置本机IP地址为192.6.94.23. 添加控制卡设置控制卡IP地址为默认的192.6.94.54. ...

发布博客于 2 年前

【CNC——第7篇】PMAC上位机编程进阶篇（vs2019 C# Winform编程学习）

打开VS2019，语言选择C#，平台为Windows，项目类型选择桌面，就可以看到Windows窗体应用（.NET Framework）项目模板，如果没有，打开installer安装 “.NET 桌面开发”。改名称和存储路径后，创建得到，并打开（视图>工具箱>公共控件），我们就可以在Form1.cs设计里面设置UI界面。右键引用，引用动态链接库，就是dll文件和lib文件。这些...

发布博客于 2 年前

【CNC——第6篇】PMAC上位机编程基础篇(上位机和下位机如何通信)

PMAC 的内部变量内部变量分为四种，I 变量为电机等常用基本控制变量，P 变量为全局用户常量，Q 变量为坐标系变量，M 变量为地址型变量。通过对这些变量的操作，可以监控电机状态，回零，限位，设置运动控制参数，PID调节等。动态链接库PMAC 的通讯函数库就是指动态链接库，动态链接库也是一种计算机程序，需要经过编辑、编译、连接、加载和运行几个步骤。动态链接库是一方面是为了保存需要重复使用的代...

发布博客于 2 年前

【PMAC学习笔记——第0篇】初识PMAC运动控制卡以及 Microsoft Visual C++ 2019，PeWin32 PRO2环境搭建

PMAC ( Programmable Multi-Axis Controller) 可编程多轴运动控制器，是美国Delta Tau Data System公司推出的PC 机平台上的运动控制器,是一个完全开放的系统。

发布博客于 2 年前

【Simtalk2.0——第一篇】Simtalk2.0语法入门

赋值符号 :=如a ：= 2运算符加法，减法，乘法，除法（ +， -， *， / ）和标准函数，如三角函数，对数和指数函数。关系运算符系运算符 =， / =， >， > =， <， <=， = = 比较两个值。结果TRUE或FALSE是数据类型Boolean。布尔运算符与，或，不是表达式组合。...

发布博客于 2 年前

EM-PLANT仿真技术教程+带标签.zip

《eM-Plant仿真技术教程》是2009年科学出版社出版的图书，作者是施於人、邓易元、蒋维。本书参考了国内外相关领域的研究内容，有针对性地设计了与知识点相关的范例，内容详尽、结构合理，术语和相关名词翻译准确，是目前操作性很强的一本教程。

发布资源于 2 年前

PMAC 中文手册（推荐详细）+标签.pdf

很全面的资料，奈何没有标签，于是自己制作的标签，非常不容易

发布资源于 2 年前

MATLAB智能算法30个案例分析（第2版）+matlab代码.zip

MATLAB智能算法30个案例分析（第2版），带标签第1章谢菲尔德大学的MATLAB遗传算法工具箱机器学习 1．1理论基础 1．1．1遗传算法概述 1．1．2 谢菲尔德遗传算法工具箱 1．2案例背景 1．2．1 问题描述 1．2．2解题思路及步骤 1．3 MATLAB程序实现 1．3．1工具箱结构 1．3．2 遗传算法常用函数 1．3．3遗传算法工具箱应用举例 1．4延伸阅读参考文献第2章基于遗传算法和非线性规划的函数寻优算法 2．1理论基础 2．1．1非线性规划 2．1．2 非线性规划函数 2．1．3遗传算法基本思想 2。1．4算法结合思想 2．2案例背景

发布资源于 2 年前

ATK-MPU6050六轴传感器模块.zip

MPU6050 是 InvenSense 公司推出的全球首款整合性 6 轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了安装空间。 MPU6050 内部整合了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，并且含有一个第二 IIC 接口，可用于连接外部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor）硬件加速引擎，通过主 IIC 接口，向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。有了 DMP，我们可以使用 InvenSense 公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。

发布资源于 2 年前

自动化的未来

他要让工人们穿着西装扎着领带去采煤-虎嗅……全面实现煤矿的智能化开采，构建多产业链、多系统集成的煤矿智能化系统，建成智能感知、智能决策、自动执行的智慧煤矿体系，实现煤炭工业绿色清洁可持续发展。评：不但劳动密集型产业需要自动化，那些危险而落后的产业更需要自动化！...

发布博客于 2 年前

【CNC——第4篇】初识交流伺服电机和伺服电机驱动器

交流伺服电机伺服电机主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位。伺服...

发布博客于 2 年前

【CNC——第3篇】基于固高链接库用VS写一个点位运动窗体应用（vs C# Winform编程学习）

窗体的设计1 新建 windows窗体运用2 复制GTS800.cfg和gts.dll文件到bin/debug文件夹下；复制gts.cs文件到和 Program.cs文件同级的文件夹内。这些文件其实就是动态链接库和函数声明文件等文件，他们包含了该款控制卡配套的厂家开发的函数，用户开发就是调用这些函数。3 然后再在工具箱中选择 label，textbox，timer 控件放到 form1...

发布博客于 2 年前

【visual studio】随机数猜测小实例

hello world 例子代码和截图：新建项目，c++，空项目，源文件右键添加新建项cpp文件。#include<stdio.h>int main(){ printf("hello,world
"); getchar(); return 0;}随机数小游戏，版本1：#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS#include&l...

发布博客于 2 年前

【visual studio】WPF做一个.exe客户端

1. 新建，改图标，随便搜下载一个exe图标 .icon文件。

发布博客于 2 年前

【Opencv】入门篇

VS+opencv配置教程推荐：https://blog.csdn.net/sinat_36264666/article/details/77914570?locationNum=6&fps=1E:\opencv\opencv\build\includeE:\opencv\opencv\build\include\opencvE:\opencv\opencv\build\includ...

发布博客于 2 年前

【CNC——第2篇】运动模式学习（固高GTS系列运动控制编程手册学习）

前言：为固高GTS系列运动控制编程手册中运动模式概念的认知学习，并不涉及编程。0 运动模式GTS 系列运动控制器每个轴都可以独立工作在点位、Jog、PT、PVT、电子齿轮或 Follow运动模式(电子凸轮)下。1 点位运动在点位运动模式下，各轴可以独立设置目标位置、目标速度、加速度、减速度、起跳速度、平滑时间等运动参数，能够独立运动或停止。调用 GT_Update 指令启动点位运动以后...

发布博客于 2 年前

【Proteus教程】属性赋值工具的使用自动标注（实用防脱发）

在使用Proteus的时候，有时候用到Default，网络标号等标号来连接电路，一个个对应的去写标号是十分掉发的工作，那么有没有自动标注功能？

发布博客于 2 年前

Openmv主控物料分拣小车拣乒乓球小车全部Python源码（分享）

不能改积分？？？？？抱歉，还是要积分…… 原：本着开源精神和分享精神，照顾没积分的童鞋，这个不用积分，当然希望有积分的童鞋可以慷慨下载另一个。

发布资源于 2 年前

【AGV——第1篇】AGV导航方式

Configuration of Target Product（GOAL）托盘叉车堆高，可自动充电、手动充电、更换电池，四轮随动全向，精度为cm级别。图来源于 https://www.zhihu.com/question/21855559/answer/118616991...

发布博客于 2 年前

【AGV——总篇】Introduction

分类：潜伏式无人搬运小车驱动方式双轮差速驱动四轮随动全向麦克纳姆轮移载方式充电方式自动充电更换电池导航方式激光场景导航（无轨导航）磁条引导惯性二维码导航SLAM机器人定位技术（实时定位与地图生成）...

发布博客于 2 年前

【Proteus仿真】步进电机仿真（C51+ULN2004A+MOTOR-BISTEPPER）32509纪念

步进电机：MOTOR-BISTEPPER 四线制驱动器：ULN2004A技术文档：http://www.ti.com.cn/product/cn/ULN2004A/technicaldocuments反激二极管的公共阴极节点（电感负载需要）E 8-所有通道共用的公共发射器（通常接地）电路图四线双四拍控制双四拍：对ABCD四个饶组依次按以下顺序通电。正转：A,B—B,C—C,...

发布博客于 2 年前

【CNC——第1篇】Arduino+MR2驱动42步进电机(进阶)

步进电机 42h2p6017 A4 ican 参数：http://www.ican-tech.com/product/detail/121.htmlMR2数字步进驱动器：http://www.ican-tech.com/product/detail/138.html电源及电机接线、控制信号接口接线、以及参数设定请参考网址。例程一：实现转动#define ENA 5#define CLK ...

发布博客于 2 年前

【AM——第1篇】Automatic Mower（AM）Location.

Location:For Automatic Mower or, like Unmanned Vehicle, Agricultural Automated Unmanned Aerial Vehicle, Location is fundamental and crucial.How:

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【Matlab】手把手教你用Matlab GUIDE画李萨如图形（完整教程）

李萨如图形

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【OpenMV小车——第1.3篇】使用OpenMV驱动单个直流减速电机

使用OpenMV驱动单个减速电机

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【OpenMV小车——第1.2篇】OpenMV主控板的简介与入门使用

入手准备：OpenMV摄像头实物。（博主入手的OpenMV主控板来自于星瞳科技）官网下载安装的IDE。（集成开发环境，是集成了代码编写、分析、编译、调试功能的软件）手边有实物更容易开发。OpenMV项目创造一款低价，可扩展，支持Python的机器视觉模块，这个模块的目标是成为“机器视觉世界的Arduino &amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;quot;。...

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【OpenMV小车——第1.1篇】行进系统的设计

行进系统：由轮子、减速电机、电机驱动器、底板组成，具有在一定平面上移动的能力。轮子的类型：普通轮履带型麦克纳姆轮来福轮支撑轮双电机轮式四轮式麦克拉姆...

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【手把手教你做OpenMV小车】总篇

前言：移动机器人小车是很常见的比赛项目，也是众多技术爱好者入手的第一个项目，很多人常常在入门时备受阻碍，费时费力。从零到一的过程很艰辛，博主在入门时也花费了很多精力，包括学习编程语言和器件的功能，也在结构设计和方案制定中吃过亏。所以，博主想把这些写下来。既然写着手把手教学，那么博主会尽量写得详细和流畅。博主才疏学浅，如有纰漏敬请指出。博主的经历是制作了自主移动搬运小车，是功能型的小车。所以本...

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【备份】Adblock Plus 设置我的过滤列表

||d.stulip.org/images/zhi1.png||d.stulip.org/images/hot.gif||d.stulip.org/sp/images/tsina.gif||7n.w3cschool.cn/attachments/knowledge/201812/71574.png||7n.w3cschool.cn/attachments/knowledge/201812...

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【文章】机械设计工程师孔乙己——你可知粗糙度有四种标法？

鲁镇的机械模具零件加工厂的格局，是和别处不同的，4 d# g0 O* {, Q&amp;amp;amp; c咸亨厂办公室的大门外都有七八级水泥能阶，几乎要比车间高上半层楼，工人进办公室拿回纸时必须要经过这七八纸水泥能阶，方才可以走进去。车间办公室进门处有一个曲尺形的办公桌子，统一漆成咖啡色，桌子的台面上分别摆放着电脑，打印机，传真机，文件夹，桌子的旁边摆放着一个硕大的保险柜，用来存放公司机要文件，保险...

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【51单片机中断】Keil+C51中断汇编语言学习

MCS－51单片机的特殊功能寄存器符号地址功能介绍 B F0H B寄存器 ACC E0H 累加器 PSW D0H 程序...

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【无碳小车入手】无碳小车中需要注意的小细节-曲率

曲率摆角轨迹曲率——曲线弯曲的程度计算公式，对于韩式y=f(x),其有二阶导数，那么曲率计算公式为：那么曲率半径为:当小车转弯的时候，下图中R0就是曲率半径。图中两个α具有相等关系，那么可求出前轮摆角α，有：那么三轮的速度有什么关系呢？就是三轮对应的中心质点的速度。如上图，整车绕着o点旋转，那么由圆周运动的规律就可得：如果帮到你，请疯狂点...

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【记录】记两次参加比赛

2018大三参加了两个比赛，一是省实赛，一是工程训练大赛，参赛项目都是智能物料搬运小车，小车需要颜色识别指定物料，手爪抓取并投放并投放到回收区。总结出最佳系统结构选择：麦克纳姆轮三轮来福轮OpenMV摄像头特制机械臂通用机构，通用模块场地：拍摄作品：...

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【Openmv和arduino】电平编码通信

Openmv：from pyb import Pinimport timevalue=[0,0,0]p_in_0 = Pin('P0', Pin.IN, Pin.PULL_UP)#设置p_in为输入引脚，并开启上拉电阻p_in_1 = Pin('P1', Pin.IN, Pin.PULL_UP)#设置p_in为输入引脚，并开启上拉电阻p_in_2 = Pin('P2', Pin....

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【Openmv】多颜色识别常用初始化_自用

# 多颜色跟踪示例## 这个例子显示了使用OpenMV的多色跟踪。import sensor, image, time# 颜色跟踪阈值(L Min, L Max, A Min, A Max, B Min, B Max)# 下面的阈值跟踪一般红色/绿色的东西。你不妨调整他们...thresholds = [(47, 68, 55, 103, 25, 63), # red_thresh...

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【代码记录】01点40分2018年12月18日

car循迹// 电机设置 //#define leftA_PIN 7#define leftB_PIN 8#define righA_PIN 3#define righB_PIN 2//PWMint ENA1=6; //电机A使能PWM输出，需要接在Arduino上有~标识的IO口，才有PWMint ENB1=5; //电机A使能...

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【学习笔记】单片机汇编学习

经典烧录软件网址STC-ISP软件V6.86R完整版：http://www.stcmcu.com/;读取外部电平，点亮led灯提示 ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0100HMAIN: MOV A,P2 CPL A MOV P1,A LJMP MAIN END在这里插入代码片...

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【学习笔记】一些参数汇总

GM37-520直流减速电机支架

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【学习笔记】循迹模块数码管显示

#define out_1 2#define out_2 3#define out_3 4#define out_4 5#define out_5 6void setup() { // initialize serial communication at 9600 bits per second: Serial.begin(9600); pinMode(out_1, IN...

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【学习笔记】校园网自动登录油猴脚本

goobai+// ==UserScript==// @name goobai+// @namespace http://tampermonkey.net/// @version 0.1// @description try to take over the world!// @author You// @match htt...

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【成果】学校网站个性化历史版本记录

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【成果】学校网站个性化历史版本记录

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【Github使用】使用git部署静态网页到Github上（自建网页）

Git如何发布网页Git同步文件夹和文件到Github同步文件教程：—添加后，远程库的名字就是origin，这是Git默认的叫法，也可以改成别的，但是origin这个名字一看就知道是远程库。—下一步，就可以把本地库的所有内容推送到远程库上$ git push -u origin masterCounting objects: 13, done.作者：邻家小灰来源：CSDN...

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【HtmlC++MatlabPython】那些调皮有灵魂的代码

&amp;amp;lt;!DOCTYPE html&amp;amp;gt;&amp;amp;lt;html&amp;amp;gt;&amp;amp;lt;head&amp;amp;gt; &amp;amp;lt;title&amp;amp;gt;♥&amp;amp;lt;/title&amp;amp;gt; &amp;amp;

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【Matlab的灵魂是绘图】除了不会生孩子 MATLAB 什么都会

平抛运动clear;clc;figurevx =50; %初速度t =0:0.001:10; %时间向量x = vx*t; %x方向y =-9.8*t.^2/2; %y方向comet(x,y) % clear;clc;figure vx =100*cos(1/4*pi); vy =100*sin(1/4*pi); t ...

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【Matlab数值积分和数值积分的实现方法】积分微分

clc,clearsyms dt%假设初速度为2m/s的球，在高为10m的平台上抛出，重力加速度为9.8m/s^2v_x=2.*dt./dtv_y=9.8.*dtdx=v_x.*dtdy=v_y.*dt.*dti=0while i&lt;10i=i+1x=int(dx,0,i)y=int(dy,0,i)hold onplot(x,y)end...

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【Matlab符号积分和符号微分的实现方法】积分微分

符号积分int(f,a,b) %对f求定积分，下上限为a,bint(f) %对f求不定积分int(f,'t') %用t作为变量求f的不定积分syms x %定义x为变量y=x.^3+2*x.^2+2; %创建函数y=x^3+2*x^2+2q=int(y,1,2) %用int...

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Openmv主控物料分拣小车拣乒乓球小车全部Python源码

本人在2018年11月24-25日的广东省工科技能综合实验大赛中获得了二等奖，实际上因为硬件的问题和场地的问题，我们应该获得更高的奖项的。这是所有源码，python的，使用openmvIDE编辑。

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【HTML5学习笔记】HTML5：生活要对我下手了吗

目的：把我们学校的主页网站个性化，为了方便自我，为了学习。2018年11月28日版本：最简单的html5文档：&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;lt;!DOCTYPE html&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;gt;&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;lt;html&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;gt;&a

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【Matlab语言学习】人生苦短我来码Matlab实例

程序分支If语句：clearc1=input('input c1=')if c1&amp;lt;2 c1=c1+2else c1=c1+1end逻辑运算比如正弦电流为y=sin(x) ，画出半波整流和全波整流曲线。程序：clear,x=(0:10:720)*pi/180;y=sin(x);i=y&amp;lt;0y(i)y(i)=0;figuresubplot(2...

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【PCA 9685外部库Adafruit_PWMServoDriver.h】c语言头文件是什么鬼？

【学习笔记】——16路PWM舵机驱动板(PCA 9685) + Arduino https://blog.csdn.net/qq_42807924/article/details/82229997h文件：/*************************************************** This is a library for our Adafruit 16-ch...

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【学习笔记】TB6612当排除法知道是它有问题的时候就来看数据手册

用于双直流电机的驱动器IC TB6612FNG是一款带有输出晶体管的直流电机驱动器IC LD MOS结构，具有低导通电阻。两个输入信号IN1 和IN2，可以选择CW，CCW，制动和停止模式等四种模式中的一种。（如连续波、连续波、短路制动和停止模式）特征电源电压：VM = 15 V（最大值）输出电流：I OUT = 1.2 A（ave）/3.2 A（峰值）输出低导通电阻：0.5Ω（...

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TB612FNG数据手册中文版（机翻）

TB66 12FNG是一个输出IC的直流电机驱动IC。低导通电阻的LD MOS结构两个输入信号，IN1 和二，可以选择四种模式之一，如连续波、连续波、短路制动和停止模式。 TB6612FNG is a driver IC for DC motor with output transistor in LD MOS structure with low ON-resistor. Two input signals, IN1 and IN2, can choose one of four modes such as CW, CCW, short brake, and stop mode.

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【win10软件推荐】个人备份和安利（免费、效率、好用、美观，持续更新）

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【人类简史】从动物到上帝 [以色列-尤瓦尔 · 赫拉利]（阅读笔记）

暑假预约的书时隔两个月终于到我的手上啦。暑假看了《未来简史》，没有做笔记，哪天补回来。我能不能先写一下，看看自己达到作者境界的多少了。人类简史。宇宙爆炸后，出现的星球，有个叫地球的，因为位置合适，小概率事件中出现了生命，经历多个纪元，从树上往地面发展的那支猿人最终成为了人类，进化成今天的人类。人类的出现还是科学难题，人类还没找到自己从哪里来的答案。人类现在呢，有各种学科。科学技术高度发达...

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【学会Matlab走遍天下】如何画正弦余弦曲线和（学习笔记）

注释符：%clear; clc; x = linspace(0, 10*pi, 100); y = sin(x); plot(x, y, 'b'); title({'this is a figure','and it''s', 'y=sin(x)'}); 求积分 syms x y1=1/(1+x^4); y2=(x*exp(x))/(1+x)^2; y3=1/(x^2+2*...

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【MCS-51系列单片机汇编语言】学习笔记（在更）

汇编语言是直接和硬件打交道的语言。方便自我操作链接：https://my.stu.edu.cn/courses/campus/pluginfile.php/275434/mod_resource/content/1/第2章.pdf指令系统MCS-51 系列单片机有 111 条指令，按功能划分，分为5大类：数据传输类指令，29条算术运算类，24条逻辑运算及移位类指令，24条控制转移类...

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【学习笔记】A4988驱动板模块，cnc学习笔记

模块示意：

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【学习笔记】单片机原理

汇编语言是与机器打交道的语言补码

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【Html】web应用开发

index.html&amp;lt;!DOCTYPE html&amp;gt;&amp;lt;html lang=&quot;zh&quot;&amp;gt; &amp;lt;head&amp;gt; &amp;lt;meta charset=&quot;utf-8&quot;&amp;gt; &

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【使用笔记】Arduino+5V步进电机马达+ ULN2003驱动板步进电机

配置： 5V步进电机马达+ ULN2003驱动板+Arduino

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【Adobe】AI如何阵列图像

旋转阵列：先画一个圆，然后选择旋转工具，R按住Alt+鼠标左键移动锚点到合适位置，写好角度，点击复制，然后按Ctrl+D重做，就看到效果了完。然后就可以作牛批得事情啦...

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