Dot函数-详解

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分类专栏： Function 函数文章标签：机器学习算法人工智能图形渲染游戏 unity

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① Shader中用dot函数计算向量夹角处理向量的长度

② Shader中用dot函数计算向量夹角

④ Shader中用acos函数计算向量的夹角

一、点积（DOT）

本文主要介绍Dot函数在Shader中的使用方法、计算原理、实际的应用场景以及代码示例。同时也会对Dot函数做了一些延申。在Shader中，Dot函数主要用于计算两个向量的点积，它是一个非常常用的向量点乘函数，Dot可以计算两个向量之间的夹角、投影、投影比等等。掌握了Dot函数的使用方法和计算原理，可以为Shader的编写和优化提供很大的帮助。

1、数学原理

① 二维向量的点积

向量a和向量b的二维坐标：

点积结果如下：

② 三维向量的点积

向量a和向量b的三维坐标：

点积结果如下：

2、几何意义及功能

① 几何意义

向量的方向

点积结果等于两个向量的模长相乘再乘以它们夹角的余弦值。若两个向量都为单位向量，点积结果就是夹角的余弦值，可据此判断向量的方向关系，如结果为1，夹角为0度，方向相同；结果为-1，夹角为180度，方向相反；结果为0，夹角为90度，向量垂直。

阴影

点积还可用于计算一个向量在另一个向量方向上的投影长度，如在方向上的投影长度为。

长度

向量的长度|| = ，可用于计算物体的速度大小、位移大小等物理量。

② 功能

从几何角度看：若两个向量都为单位向量，点积结果是两向量夹角的余弦值，据此可判断两向量的夹角情况。如：

dot(normalize(vector1), normalize(vector2));

物理意义上：点积结果表示向量 vector2 在向量 vector1 方向上的投影长度，可用于计算力在某方向上的做功等。

3、语法

① 基本语法

其中 vector1 和 vector2 是两个要进行点积运算的同维度向量。

dot(vector1, vector2)

② 在GLSL中的示例

下边计算得到的 result 值为 1.0 * 3.0 + 2.0 * 4.0 = 11.0

vec2 a = vec2(1.0, 2.0);

vec2 b = vec2(3.0, 4.0); float result = dot(a, b);

4.、应用示例

① 计算光照强度

在漫反射光照模型中，通过计算表面法线向量与光照方向向量的点积，来确定光照对物体表面的影响程度。点积结果越大，光照强度越强。如：

half4 diff = albedo * _LightColor0 * max(0, dot(i.worldNormal, worldLight));

② 边缘检测

通过计算视线方向向量与法线方向向量的点积，可判断像素是否处于物体边缘。当夹角接近度时，点积绝对值趋近于，透明度趋近于，实现边缘高亮效果。如

float newOpacity = min(1.0, tex.a / abs(dot(viewDirection, normalDirection)));

③ 积雪效果判断

计算面法线与雪落方向的点积，根据点积结果与积雪程度参数比较，判断是否有积雪。点积越大，积雪越多。

if(dot(WorldNormalVector(IN, o.Normal), _SnowDirection.xyz)>lerp(1,-1,_Snow)) ，

④ Fresnel效果

计算顶点或像素法线向量与相机向量的点积，得到一个随视角变化的渐变值，常用于实现物体边缘或中心提亮的效果，如衣物、物体及角色的高光效果等。

⑤ 向量长度计算

向量与自身做点积后再开方可得到向量长度，但有时可利用点积代替长度计算来优化性能，如计算相机到世界中某点的距离。

⑥ 伪光照效果

计算像素的世界位置与光源位置的点积，经处理后可模拟简单的光照衰减，实现伪光照效果。

⑦ 粒子效果圆形遮罩

在粒子效果中，通过计算纹理坐标与中心点坐标差值向量的点积，可得到具有球形渐变的圆形遮罩，用于限制粒子效果的显示范围，相比传统方法更高效。

⑧ 向量元素求和

计算向量与全为1的向量的点积，可快速得到向量元素的总和，如 dot(vector, 1) 。

5、代码示例

① Shader中用dot函数计算向量夹角处理向量的长度

在Shader中用 dot 函数计算向量夹角时，为避免向量长度影响夹角计算结果，需先将参与计算的向量归一化，以下是示例代码（基于GLSL）：

// 顶点着色器
#version 330 core

layout (location = 0) in vec3 aPos;
layout (location = 1) in vec3 aNormal;

uniform mat4 model;
uniform mat4 view;
uniform mat4 projection;

out vec3 FragPos;
out vec3 Normal;

void main() {
// 将顶点位置转换到世界坐标
FragPos = vec3(model * vec4(aPos, 1.0));
// 转换法线向量到世界坐标并归一化
Normal = mat3(transpose(inverse(model))) * aNormal;
Normal = normalize(Normal);
// 输出裁剪空间的顶点位置
gl_Position = projection * view * vec4(FragPos, 1.0);
}

// 片段着色器
#version 330 core

out vec4 FragColor;

in vec3 FragPos;
in vec3 Normal;

uniform vec3 lightDir;

void main() {
// 归一化光照方向向量
vec3 lightDirNorm = normalize(lightDir);

// 用dot函数计算夹角余弦值
float cosTheta = dot(Normal, lightDirNorm);
// 通过反三角函数得到夹角
float angleInRadians = acos(cosTheta);
// 将弧度转换为角度
float angleInDegrees = radiansToDegrees(angleInRadians);

// 根据夹角设置颜色示例
FragColor = vec4(angleInDegrees/360.0, 0.0, 0.0, 1.0);
}

在上述代码中：

顶点着色器：将法线向量 aNormal 转换到世界坐标后，立即使用 normalize 函数将其归一化，这样传递给片段着色器的 Normal 向量长度为1。
片段着色器：在拿到光照方向向量 lightDir 后，同样用 normalize 函数将其归一化处理，变为单位向量。之后再进行 dot 函数计算，此时算出的 cosTheta 才精准反映两向量夹角的余弦值，不受原始向量长度干扰。

② Shader中用dot函数计算向量夹角

下面是一段使用GLSL编写的Shader代码，利用 dot 函数来计算向量夹角，实现简单的光照效果：

// 顶点着色器
#version 330 core

layout (location = 0) in vec3 aPos;
layout (location = 1) in vec3 aNormal;

uniform mat4 model;
uniform mat4 view;
uniform mat4 projection;

out vec3 FragPos;
out vec3 Normal;

void main() {
// 顶点位置变换到世界坐标
FragPos = vec3(model * vec4(aPos, 1.0));
// 法线向量变换到世界坐标并归一化
Normal = mat3(transpose(inverse(model))) * aNormal;
Normal = normalize(Normal);

// 计算顶点的裁剪空间位置
gl_Position = projection * view * vec4(FragPos, 1.0);
}

// 片段着色器
#version 330 core

out vec4 FragColor;

in vec3 FragPos;
in vec3 Normal;

uniform vec3 lightPos;
uniform vec3 lightColor;

void main() {
// 计算光照方向并归一化
vec3 lightDir = normalize(lightPos - FragPos);

// 使用dot函数计算夹角余弦值
float cosTheta = dot(Normal, lightDir);
// 获取夹角（弧度制）
float theta = acos(max(cosTheta, 0.0));

// 根据夹角计算光照强度
float intensity = max(0.0, cosTheta);

// 设置片段颜色
FragColor = vec4(lightColor * intensity, 1.0);
}

这段代码先在顶点着色器里把顶点位置和法线向量转换、归一化，传递到片段着色器。片段着色器计算光照方向向量，接着用 dot 函数算出它与法线向量夹角的余弦值，以此来确定光照强度，最终设置片段颜色。

6.、使用Dot函数的问题或限制

在使用Cg、HLSL、 GLSL（OpenGL Shading Language）等 shader 语言中的点积（dot）函数时，有以下潜在问题与限制。

① 向量维度匹配

问题： dot 函数用于计算两个向量的点积，传入的两个参数必须是维度相同的向量。比如在 GLSL 里，常见的是2D、3D 或 4D 向量，要是维度不一致，编译就会出错。例如，将一个 vec2 和 vec3 作为参数传入 dot 函数，代码无法通过编译。
解决：编程前需梳理好数据，保证参与点积运算的向量维度相符，利用类型转换函数，把低维向量合理扩展，或者把高维向量恰当截断。

② 精度问题

问题：在一些对精度敏感的场景，浮点数精度损耗会影响结果。因为 shader 里的浮点数运算受限于硬件实现，尤其是在移动端 GPU 或老旧 GPU 上，反复的点积计算可能累积误差，微小的偏差不断累积，最终造成画面闪烁、渲染瑕疵。
解决：可以使用更高精度的数据类型，像 GLSL 中的 highp ，但这会占用更多资源，权衡性能与精度需求后谨慎使用；或是减少不必要的中间计算，降低精度损失累积。

③ 性能开销

问题：虽然点积计算本身效率较高，但要是在循环内频繁调用 dot 函数，或者处理海量顶点、片段时，计算开销不容小觑，导致帧率下降，渲染卡顿。
解决：尽可能把常量计算提取到循环外部，预先算好能复用的部分；优化算法逻辑，减少冗余的点积运算次数。

④ 语义理解偏差

问题：新手容易误解点积的几何、物理意义，错误运用点积结果。比如错把点积值直接当作距离使用，而实际上点积与向量夹角余弦相关，和距离并非同一概念。
解决：扎实掌握线性代数知识，清楚点积在光照计算、投影变换等场景下的正确用途，多参考成熟的 shader 代码案例，加深理解。

⑤ Dot函数的精度导致的画面闪烁问题

提高数据精度

使用更高精度数据类型：在 GLSL 等 shader 语言中，可将数据类型从默认精度改为 highp 等高精度类型，但要注意这可能会增加内存占用和计算开销，需根据实际情况权衡使用。
自定义精度计算：对于关键的中间计算结果，可通过额外的变量和计算步骤来提高精度。如先将向量分量乘以一个较大的常数，进行点积计算后再除以该常数恢复到合理范围，以减少精度损失。

优化计算逻辑

减少不必要运算：避免在循环内频繁调用 dot 函数，将能在循环外计算的部分提前计算好，减少精度损失累积。如多个顶点的光照计算中，可先计算出共用的光照方向等常量的相关值，再在循环内进行必要的计算。
重构算法：审视整个渲染算法和逻辑，看是否有更优的方式来实现相同效果且能减少 dot 函数的使用或降低其对精度的影响。比如使用近似算法或查找表等方式来替代部分复杂的点积计算。

调整渲染参数

增大近平面距离：在透视投影中，适当增大近平面距离，可使近平面附近物体的精度相对提高，减少因精度问题导致的闪烁，不过需注意这可能会影响场景的可视范围和物体的大小比例。
调整深度缓冲区精度：根据具体的图形 API 和硬件平台，调整深度缓冲区的精度设置，以更好地适应场景中的深度变化，减少深度值相近的物体之间的闪烁现象。

7.、Dot的优劣势

① 优势

计算简单高效，在图形处理单元（GPU）上可并行计算，能快速处理大量向量数据，提高渲染效率。
具有明确的几何和物理意义，便于理解和实现各种图形学和物理学相关的计算，如光照、投影等，可直观地模拟现实世界中的物理现象和视觉效果。

② 劣势

精度问题，在某些情况下，由于GPU的计算精度限制，点积结果可能存在精度误差，导致画面闪烁等问题，需采取提高数据精度等方法解决。
单独的点积函数功能有限，通常需与其他数学函数和操作符结合使用，才能实现更复杂的计算和效果，如与normalize函数结合计算夹角余弦值。

8、Dot的适用范围和计算领域

① 计算领域

在图形学的光照计算中，通过计算表面法线向量与光源方向向量的点积，可得到漫反射光照强度。如：

fixed4 diff = albedo * _LightColor0 * max(0, dot(i.worldNormal, worldLight));

可用于计算向量投影，如将一个向量投影到另一个向量方向上，通过点积和向量长度计算投影向量。
在判断两个向量的相关性时，点积结果的正负和大小能反映向量的方向关系，如点积为0表示两向量垂直，大于0表示夹角小于90度，小于0表示夹角大于90度。

② 适用范围

广泛应用于各种图形渲染场景，如游戏开发中的角色、场景光照模型计算，以及实现阴影、高光等效果。
在计算机视觉领域，可用于图像特征提取、匹配等，通过计算图像像素点的向量表示之间的点积来判断特征相似性。
在数据可视化中，可根据数据的向量表示计算点积，以确定数据之间的某种关联程度，并据此进行可视化布局等。

二、延申

1、其它计算向量夹角的函数

除了 dot 函数，以下函数也可用于计算向量夹角：

① acos 函数

原理：已知两向量点积等于两向量模长乘积与夹角余弦值的乘积，即 dot(a, b) = |a| * |b| * cosθ ，由此可得 cosθ = dot(a, b) / (|a| * |b|) ，再通过 acos 函数可求出夹角 θ = acos(dot(a, b) / (|a| * |b|)) 。
适用场景：在图形学中，计算光照模型里表面法线向量与光源方向向量夹角等场景常用到，如 fixed4 diff = albedo * _LightColor0 * max(0, dot(i.worldNormal, worldLight)); 中，若要得到夹角，可使用 acos 函数。

② atan2 函数

原理： atan2 函数可根据两向量坐标计算出夹角的正切值，再通过反正切得到夹角，对于二维向量 a(x1,y1) 和 b(x2,y2) ，夹角 θ = atan2(y2-y1,x2-x1) - atan2(y1,x1) ，三维向量则需先将其投影到二维平面再计算。
适用场景：在一些需要精确角度计算且对角度范围有要求的场景中较有用，如在制作广告牌 shader 时，可用于计算广告牌面向方向与相机方向夹角等。

③ cross 叉乘函数

原理：两向量叉乘的模长等于两向量模长乘积与夹角正弦值的乘积，即 |a x b| = |a| * |b| * sinθ ，若已知两向量叉乘结果的模长及两向量模长，可通过 sinθ = |a x b| / (|a| * |b|) 求出夹角正弦值，再结合 asin 函数或其他方法求出夹角。
适用场景：常用于计算垂直于两向量平面的法向量，通过法向量与其他向量关系间接判断夹角，如判断物体表面某点是否在阴影中，可通过计算表面法线与光源方向叉乘得到的法向量，再与阴影投射方向比较夹角来确定。

④ Shader中用acos函数计算向量的夹角

以下是一个在Shader中使用 acos 函数计算向量夹角的具体案例，用于实现一个简单的光照效果，判断物体表面某点是否在光源的照射范围内：

// 顶点着色器部分
#version 330 core

layout (location = 0) in vec3 aPos;
layout (location = 1) in vec3 aNormal;

uniform mat4 model;
uniform mat4 view;
uniform mat4 projection;

out vec3 FragPos;
out vec3 Normal;

void main() {
// 将顶点位置转换到世界坐标
FragPos = vec3(model * vec4(aPos, 1.0));
// 将法线向量转换到世界坐标
Normal = mat3(transpose(inverse(model))) * aNormal;
// 计算顶点在裁剪空间中的位置
gl_Position = projection * view * vec4(FragPos, 1.0);
}

// 片段着色器部分
#version 330 core

out vec4 FragColor;

in vec3 FragPos;
in vec3 Normal;

uniform vec3 lightPos;
uniform vec3 lightColor;
uniform float lightAngle;

void main() {
// 计算表面法线与光照方向的单位向量
vec3 normal = normalize(Normal);
vec3 lightDir = normalize(lightPos - FragPos);

// 计算向量夹角的余弦值
float cosTheta = dot(normal, lightDir);
// 使用acos函数得到夹角的弧度值
float angleInRadians = acos(cosTheta);
// 将弧度转换为角度
float angleInDegrees = radiansToDegrees(angleInRadians);

// 判断夹角是否在光源的照射角度范围内
if (angleInDegrees <= lightAngle) {
// 根据光照强度计算公式计算光照强度
float intensity = max(0.0, cosTheta);
FragColor = vec4(lightColor * intensity, 1.0);
} else {
FragColor = vec4(0.1, 0.1, 0.1, 1.0);
}
}

在上述代码中，首先在顶点着色器中把顶点位置和法线向量转换到世界坐标。然后在片段着色器中，计算表面法线向量与光照方向向量的夹角余弦值 cosTheta ，再通过 acos 函数得到夹角的弧度值 angleInRadians ，并将其转换为角度值 angleInDegrees 。最后，根据夹角与光源照射角度 lightAngle 的比较结果，计算光照强度并设置片段颜色，从而实现简单的光照效果模拟。

⑤ atan2函数和dot函数区别

atan2 函数与 dot 函数主要存在以下区别：

计算结果类型

dot函数：用于计算两个同维度向量的点积，返回的是一个标量。这个标量在几何意义上，若向量为单位向量，等同于两向量夹角的余弦值；物理意义上，是一个向量在另一个向量方向上的投影长度。例如， vec2 a = vec2(1.0, 0.0); vec2 b = vec2(0.0, 1.0); ， dot(a, b) 返回 0 。
atan2函数：接受两个浮点数作为参数，返回的是一个角度值（弧度制），用于确定从原点出发，到给定坐标点的向量与x轴正方向的夹角。如 atan2(1.0, 1.0) ，会得到 0.785398 弧度，即45° 。

输入参数

dot函数：需要传入两个向量，并且这两个向量维度必须一致，常见的有二维向量 vec2 、三维向量 vec3 、四维向量 vec4 。如计算光照时，要传入表面法线向量和光源方向向量， dot(normalize(normal), normalize(lightDir)) 。
atan2函数：接收两个标量，通常是一个点的y坐标和x坐标，常用来处理直角坐标转换为极坐标的场景， atan2(y, x) ，以此得到对应向量的角度。

应用场景

dot函数：在图形学领域应用广泛，是光照计算的核心函数之一，通过点积判断光线与表面夹角来确定漫反射强度；也用于向量投影计算、判断向量间方向关系（夹角是锐角、直角还是钝角）等。
atan2函数：常用于涉及旋转角度计算的场景，比如在制作2D游戏中，计算角色朝向与目标方向的夹角；或是在一些纹理映射、坐标变换场景，精确得出向量与坐标轴夹角，辅助定位。

计算复杂度

dot函数：计算较为简单直接，是向量对应分量相乘再相加，在GPU上可高效并行计算。
atan2函数：涉及复杂的反正切运算，计算成本相比 dot 函数更高，使用频繁时会对性能产生更明显的影响。

2、GLSL中的dot函数

在Shader编程里，GLSL（OpenGL Shading Language）是常用的着色语言，Shader中的dot函数其实通常就指GLSL中的dot函数，二者并没有本质区别。