原点回归指令

• 原点回归指令

ZRN S1 S2 S3 D：S1原点回归速度，S2爬行速度，S3 DOG（零点）信号，此信号为输入信号X，D0脉冲输出端子（只能是Y0、Y1、Y2）例子：ZRN K1600 K400 X011 Y0

• 原点回归过程解析

原点回归过程：电机以原点回归速度启动运行，碰到DOG信号瞬间，电机由原点回归速度减小到爬行速度，离开DOG信号瞬间，脉冲当前值寄存器（Y0当前值寄存器是D8340，Y1是D8350，Y2是D8360，以上三个寄存器都是32为寄存器）清零，完成原点回归，用M8029脉冲输出结束继电器复位输出中间继电器。

• 原点回归以后的点动操作使用PLSV指令

原点回归完成以后的点动控制要使用PLSV指令，不能使用PLSY和PLSR，因为原点回归以后当前值寄存器D8340（对应Y0）被清零，如果使用PLSY和PLSR指令驱动电机转动，D8340是不会记录电机位置的，点动操作以后需要再一次进行原点回归指令操作，而PLSV指令可以记录电机位置，不需要重新原点回归。