计算机图形学 三维视图变换与投影变换（机械臂）

问题

修改机械臂那个工程代码，使之变成以下操作方式：按1、2、3键选择3个球之一作为操作基点，用红色绘制该小球进行提示；用其余6个按键分别执行以选中的小球为基点的3对自由度的正反向旋转；

研究思路

目前机械臂已经可以进行三个层次的自由旋转，我们需要实现的是设定按键选定任意一个小球来进行特定机械臂层次的3对自由度的正反向旋转，并使其可视化。

思路步骤

1、键盘判定按下1、2、3三个按键→按下任意一个按键将其小球修改为红色
2、按下W\S\A\D\E\Q三对按键对3对自由度的旋转进行控制→比如在键盘判定A中再次判定按下1、2、3哪个按键，然后相对应的进行该机械臂该层次的自由度的旋转

代码步骤

1、在头文件中定义数字变量和颜色变量

2、在按键响应函数中写W\S\A\D\E\Q三对按键对应的3个层次的机械臂自由度旋转

3、在按键响应函数中添加1、2、3三个按键的响应，实现颜色可视化功能

4、在display函数中使用glColor3f修改小球的颜色和机械臂的颜色，每一个层次的小球和机械臂都要修改；

5.机械臂的变换层次的实现
变换层次是通过有效组织变换矩阵堆栈实现的