RISC-V MCU 超声波避障小车

1、所用软件：MounRiver Studio

2、库函数为 成都逐飞科技有限公司  提供

由于初次接触是小白，程序比较乱，不精简，小车基本能实现简单避障但细节方面还需要进一步改进，望各位大佬轻喷

#include "zf_common_headfile.h"


// **************************** 代码区域 ****************************
#define MOTOR3_A   A1                       // 定义3电机正反转引脚
#define MOTOR3_B   TIM5_PWM_CH1_A0          // 定义3电机PWM引脚

#define MOTOR4_A   A2                       // 定义4电机正反转引脚
#define MOTOR4_B   TIM5_PWM_CH4_A3          // 定义4电机PWM引脚


#define S_MOTOR_PIN  TIM2_PWM_CH1_A15       //定义舵机引脚  方向控制
#define yuntai_pin   TIM4_PWM_CH3_D14       //定义超声波舵机引脚

#define Trig E14           //定义超声波触发引脚端口
#define Echo E15           //定义超声波触发引脚端口
uint32 wait_time = 0;                //超时检测变量
float  distance_time = 0;          //测距的时间变量
float  distance = 0;               //转换出来的距离  单位为厘米


//前进函数    speed_power1=0最快  speed_power1=5000 不动
void   run_go (int speed_power1 )
{

    gpio_set_level(MOTOR3_A, 1);
         pwm_set_duty(MOTOR3_B, speed_power1);

         gpio_set_level(MOTOR4_A, 1);
         pwm_set_duty(MOTOR4_B, speed_power1);
         system_delay_ms(100);
}


//后退函数   speed_power1=10000最快  speed_power1=5000 不动
void  run_back (int speed_power2 )
{
       gpio_set_level(MOTOR3_A, 1);
       pwm_set_duty(MOTOR3_B, speed_power2);

       gpio_set_level(MOTOR4_A, 1);
       pwm_set_duty(MOTOR4_B, speed_power2);
       system_delay_ms(100);
}
// 停止函数
void  run_stop()
{
      gpio_set_level(MOTOR3_A, 1);
      pwm_set_duty(MOTOR3_B, 5000);

      gpio_set_level(MOTOR4_A, 1);
      pwm_set_duty(MOTOR4_B, 5000);
      system_delay_ms(100);
}
//右拐
void turn_right()
{
    pwm_init(S_MOTOR_PIN, 50, 2*10000/20);
    pwm_set_duty(S_MOTOR_PIN, 2*10000/20);
}

//左拐
void turn_left()
{
    pwm_init(S_MOTOR_PIN, 50, 0.8*10000/20);
    pwm_set_duty(S_MOTOR_PIN, 0.8*10000/20);
}
//归中
void middle()
{
    float duty=0;
    duty = 1.5*10000/20;
    pwm_init(S_MOTOR_PIN, 50, duty);
    pwm_set_duty(S_MOTOR_PIN, 1.5*10000/20);
}

//超声波转向
void    yuntai(float a)   //a=2 左45度   a=1右45度  a=1.5归中
{


       uint16 duty=0;
       duty = a*10000/20;
       pwm_init(yuntai_pin, 50, duty);
   /*
    0.5ms--------------0度；
    1.0ms------------45度；
    1.5ms------------90度；
    2.0ms-----------135度；
    2.5ms-----------180度；
    */

    pwm_set_duty(yuntai_pin, duty);
}

//距离函数
float  get_distance()
{
    gpio_set_level(Trig, 1);//E14输出高电平
    system_delay_us(10)  ;
    gpio_set_level(Trig, 0);//E14输出低电平

    while(!gpio_get_level(Echo));
    timer_start(TIM_1, TIMER_US);
    wait_time = 0;
    while(gpio_get_level(Echo))
   {
        if(wait_time++ > 10000000) //超时检测
          {
              break;                 //超过等待时间
          }
          system_delay_us(1)  ;
      }

   if(wait_time<200000) distance_time = timer_get(TIM_1);//获取定时的时间
   else                 distance_time = 200000;
    //timer_stop(TIM_1);                             //关闭定时器以清除计时
    distance = distance_time/58.0;            //计算距离 cm

   return(distance);

}

 int main()
{
       interrupt_global_disable();         // 关闭总中断
       clock_init(SYSTEM_CLOCK_144M);      // 务必保留，设置系统时钟。
       debug_init();                       // 务必保留，本函数用于初始化MPU 时钟 调试串口

        gpio_init(MOTOR3_A, GPO, 0, GPIO_PIN_CONFIG);
        pwm_init(MOTOR3_B,17000,0);
        gpio_init(MOTOR4_A, GPO, 0, GPIO_PIN_CONFIG);
        pwm_init(MOTOR4_B,17000,0);

        uart_init(UART_8, 115200, UART8_TX_E14, UART8_RX_E15); //串口8初始化引脚号,TX为E15,RX为A10
        gpio_init(Trig, GPO, GPIO_LOW, GPO_PUSH_PULL);  // 初始化E14引脚，作为输出
        gpio_init(Echo, GPI, GPIO_LOW,  GPI_FLOATING_IN        ); // 初始化E15引脚，作为输入引脚使用

       // float get_distance=0;

       interrupt_global_enable();            // 总中断最后开启
       system_delay_ms(100);
    while(1)
    {
        float left_distance=0;  //检测左侧距离
        float right_distance=0;//检测右侧侧距离
        yuntai(1.5);
        middle();
        run_go(2500);
       //system_delay_ms(2000);
       //printf("distance = %.2f cm\r\n \r\n", get_distance());
       while (30<=get_distance()) {;}  //前方无障碍直行

         run_stop();
         yuntai(2);
         system_delay_ms(1000);
         left_distance=get_distance();
         //system_delay_ms(2000);

         yuntai(1);
         system_delay_ms(1000);
         right_distance=get_distance();
         //system_delay_ms(2000);
        while(left_distance>=30&&right_distance>=30)//左右两侧都大于30cm 默认右拐
         {
           yuntai(1);
           run_back(7500);
           system_delay_ms(1000);
           run_stop();
           system_delay_ms(500);
           turn_right();
           system_delay_ms(1000);
           run_go(2500);
           if(30<=get_distance()) {;}
                       else
                       { run_stop();
                         break;
                       }
           system_delay_ms(2000);
           break;
         }

        while(left_distance>=30&&right_distance<=30)//左侧无障碍右侧有 则后退停止前行左拐
        {
              yuntai(2);
              run_back(7500);
              system_delay_ms(500);
              run_stop();
              system_delay_ms(500);
              turn_left();
              system_delay_ms(1000);
              run_go(2500);
              if(30<=get_distance()) {;}
                          else
                          { run_stop();
                            break;
                          }
              system_delay_ms(2000);
              break;
        }

        while(right_distance>=30&&left_distance<=30)//左侧有障碍右侧无
         {
             yuntai(1);
             run_back(7500);
             system_delay_ms(500);
             run_stop();
             turn_right();
             system_delay_ms(1000);
             run_go(2500);
             if(30<=get_distance()) {;}
             else
             { run_stop();
               break;
             }
             system_delay_ms(2000);
             break;
         }

        while(left_distance<=30&&right_distance<=30)//左右两侧有障碍则后退 前行右拐
         {
             run_back(7500);
             system_delay_ms(2000);
             run_stop();
             system_delay_ms(100);
             turn_right();
             system_delay_ms(1000);
             run_go(2500);

             system_delay_ms(2000);
             break;

         }


    }
}