2022.2.28
更新截止行目标
想想法二：显示
我们的图像大小是120*160，我去要求这个拐点的范围是图像的一半的情况是，
60到119之间满足，同时列的范围是20到LCDW-20之间满足情况下；
上面的这个情况是右斜，右边拐点是正常的情况，
问题发现三：
左边线有问题：
解决`方法：方向六不去更新情况：
拐点情况罗列：
问号弯道！！
三叉:
十字：
斜十字：
环岛：
出库：
右车库：
斜三叉：
第四次进三叉的情况：：
2022.3.1
把边线方差修改了；
这样才会更加精确起来！！！！
上车去检验看看有没得问题的
2022.3.2日志;
1:获取赛道宽度；
2:计算三叉斜率出来！！！
3:计算左右弯道斜率出来了！
學習技巧
2022.3.3
智能车三叉，状态三标志位不对
希望今天能够成功解决呀！！！
我解决了，我是先在状态三，变成状态四了，但是并没有实际
问题二：状态二条件有问题：
始终有点进不去；
我希望继续找出来呀！！！
//*********************************2022.3.4************************************//
右环岛处理
这样效果还是可以的
图二：效果还不错
//*********************分界线************************************************//
2022.3.28
出现了一个问题就是出现了，关于噪点的过率问出现
问题解决的差不多；但是又出现了新的问题出来；
//*********************分界线************************************************//
2022.3.29
问题一：解决控制行的动态，就是所谓的控制行没得相应的值出现
问题解决了，但是发现了新的问题出现了呀！！！
问题二:
出现了一个就是那个关于这个：条件太凶险了；
//*********************分界线************************************************//
2022.4.1
问题一：出现了一个奇怪的bug
马上修改
问题二：继续研究阿克曼转向角出来
研究是一圈的脉冲数出来，我们就是可以间接性得到实际速度。
//*********************分界线************************************************//
2022.4.5
问题一：—————将这个叫：前瞻过长的时候，弯道内部提前打角的消除——
解决方法：将这个左右边线数量相差巨大情况分类，提取出来，我们直接把左右边线归零处理呀！！！！！！
//*********************分界线************************************************//
2022.4.10
但是为什么却没有出现呢！？？去想想问题；
问题解决：：原来是搞错数组边线问题，我应该是用右边线计算，定义搞错了！！
结果正确可行；下次细心点！
观察规律出来;我们可以看出来
数值越大弯曲程度越大
中线提取策略修改;
中线归一化出现了问题;
dir_val += (float)((MidLine[i].col - IMG_MID) / (MidLine[i].col + IMG_MID));
1:计算这个叫做除去叫做这个左右边线相差巨大的情况存在出来！！！
2:把这个叫做曲率融合进去呀！！！
3:每一行单独归一话处理：归一化
4:加权模式处理！
//*********************分界线************************************************//
2022.4.11
！！去解决问题(开启了二次有边线巡线)
问题解决；
直道判断补全;
if (((k_abs <= 8 && k_abs2 < 14)|| (rou_of_left<=250 && rou_of_right<=250 && k_abs<=13)) && center_max_min_delta <= 20 && centerline[0] <= 130 && centerline[0] >= 55)
///**************************************整合分析出来********************************//
//*************************************************分界线************************************************//
2022.4.12
一：判断直道偏移问题，利用生长方向去分析判断出来！！看看去试试
好像看出规律了，再去找几张图片进行分析一下；（目前的想法就是关于方向0的时候可以很好的区分出来）
直道偏移
//*************************************************分界线************************************************//
2022.4.13
1:修改那个叫做控制行的改成连个起始变量试试，方便调试出来
2:想要学习中值模板匹配出来！！！
图像腐蚀:可以看出来效果还是不错的呀，终于差不多解决这个问题；
解决重大问题出来，我们可以看见
八邻域结束条件是159(lie-1)
右种子点不能是158
( 158 159 160 ) (158 159 160（lie-2）
157 158 159 ( lie-3 )
这样两者是直接冲突了
差不多解决了！
接下来修改车上的程序，注意数组越界呀！！
先把原变量抄下来！！！
右边线：159截止（最后列截止）
右种子最大的：157（设置）
右边线：
左边线停止条件： j-1 == 0
左边种子：
//*********************分界线************************************************//
2022.4.15日
上车试试效果看看
这样的方法还是要多多精炼一点呀！
//编写中线速度策略
根据直道等级来进行速度策略变化呀！！！
/*
*
* 如果满足确实是直道类型了!
*
* 判断中线连续到哪里去！
*
* 根据中线连续到哪里去了，同时根据中线累差分情况
*
* Current_Straight_Rank 为 当前直道等级变量
*
* 直道等级为0：默认上电速度
*
* 直道等级为1：1米到2米
*
* 直道等级为2：2米到3米
*
* 直道等级为3：超过3m
*
*/
//出现了一点小问题;
为什么会出现错误呢？？？CSADKDSAKJ時
void Get_Mid_Sum_error( uint8 Start_row,uint8 End_Row )
{
uint8 row ,Center_delta=0;
for( row=Start_row;row>End_Row;row--)
{
Center_delta = Mid_Line[row+1]-Mid_Line[row];
Sum_of_center =Sum_of_center+ Center_delta;
}
}///去查看左右方差是否正常？？？
//去选择两个行数-----远----->中------->近
先把这个解决了！
进入那个麻烦的if！！！（写错了if错误小心一点）
//*********************分界线************************************************//
2022.4.16日
if ()
{
//建立两个小的标志位
if ()
{
flag_1
}
else
{
flag_2
}
}
if(flag_1==ON)
{
}
if(flag_2==0N)
{
}
修改bug出来！！！！
// int rule[7][7]={
// // 0 1 2 3 4 5 6
// { PB , PB , PM , PM , PS , ZO , ZO},//0
// { PB , PB , PM , PS , PS , ZO , NS},//1
// { PB , PM , PM , PS , ZO , NS , NS},//2
// { PM , PM , PS , ZO , NS , NM , NM},//3
// { PS , PS , ZO , NS , NS , NM , NB},//4
// { PS , ZO , NS , NM , NM , NM , NB},//5
// { ZO , ZO , NM , NM , NM , NB , NB},//6
// };解决十字P环出来！
修改种子bug出来！
左边种子列数必须大于5
右边种子列数必须小于150
否则一直寻找
解决一个小的bug是
在下面有噪点的画，直接寻找不是一个很好的选择因素出现！
修复种子情况出来！！！（已经修复了，但是列数还是没做限制）
写好了菜单参数；
//2022.4.17
开始融合回环元素出来！！
先把方差很小+右边拐点可以查询个----------->平移半宽长度
我有一个很好的想法！查询中线的断裂行出来！
很好的避免这个，我就可以融合进去了!!而且不会误判！！！！！
if( Right_down_Point[0]>=70 && Left_down_Point[0]>=70 )
{
Right_T_State=2;
}
条件不行呀！
//2022.4.18日
1：右T字消除误判出来！(图像右下角的起始种子的列数有要求)
//问题二:为什么车子在高速情况下有些就不行了！
马上去解决这个问题！
还是得去消除误判
情况二的误判:
//2022/4.21
改进小s算法；但愿没得问题了！！！！！
为什么没有歌----->原来是我写错了！
//记录左右步数出来，才可以消除误判很多的，同时我也有用处的！(不要急躁！)
//边界点太少去掉！(访问边线数组是否为设定的值出来~~~~~~~~)
求出角度出来呀！
为什么算出来极性不对呀！
终于回到了环岛的时候(我有一个好的想法出现呀~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~)
1:先把这个叫做短线给连接好，我们再去去想办法判断情况出现！
2:然后我们就可以反向连接线出来呀！！！！
3:左环岛的判据与补线操作！
//2022
为什么拐点没有显示正确
//2022.4.25
左环岛对偶操作！
为什么左边方差会等于0？去看看
&& absolute(Rember_break_right_row-Right_down_Point[0])<=10
这个会上不去呀,
左边辅助状态机1--->2退不出来！！！
方差卡的太死了,扩大的！
//三叉改进;
原来是进出三叉看到的图像可能有点不一样！！！（那就好办了！！！）
打一个补定
//2022.4.30
//2022.5.2
//2022.5.3修改最小二乘法函数，因为我发现好像点数多少会出现问题，目前还没解决！！！
当前版本的最小二乘法效果！！----->不精确！！！
改进的最小二乘法效果！！------->更加精确！！！
开始迭代代码去！！！-----> go go go
//2022.5.5
//2022.5.5
//2022.5.6
这个应该是灰度值是255是白色的情况出现！！！
//2022.5.7
十字编写程序出现！
//2022.5.9
十字条件放宽后会有两个地方会发生误判------>去寻找原因去1！
fuzzy还有点问题！
//2022.5.10
左斜入十字可能误判
//2022.5.11
tof模块！
//2022.5.12
1:我们可以看
//2022.5.13
1:斑马线有些地方可能还是有点问题；(弯道接斑马线！)
2:开始添加速度策略上去编写函数（思路至少先要建立起来!）
//2022.5.18
学习新的技能点！
&& My_Abs(centre_right_point[0], centre_left_point[0]) <= 28
&& My_Abs(centre_right_point[0], centre_left_point[0]) <= 49 这样去限制拐点的范围！
//核心是去寻找小S拐点存在！
//2022.5.19
修改直道编状态机加减速度策略出来（有bug存在！）
新的想法出现：感觉可行呀！
//2022.5.27
修改省赛斑马线斜入的bug存在！
添加问号弯道吧,没办法还是要试试！
2022.6.3
//继续讲Matlab修改成上位机出来!
2022.6.22
这个点左边方差！！！有点问题！】
添加一种中线类型！！！
//2022.6.24
//2022.6.25
开始处理这个异常点的情况出来！！！！（记得对偶！！！）
把matlab的图像版本搞出来！！！
发现新的bug
左边种子右点问题，截止列在最左边！！
导致的！！！
//2022-6-26
找到原因了，需要用一个结构体！！！
//2022.7.1
修改一下这个点，
正入三叉也有一点问题！！！（图修一下）
0 5
0 0
6 0
6 5
综合所述：只要其中一个不等于1就是状态2了
但是要和 1 3 和 1 4 区分开来！！！
//等会思考一下提炼这模式的思想
问题找到了：
现在初步猜测是数据越界导致的现象！！！
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