Windows系统在Python环境下使用 acado

使用原因

我想在Windows系统的python中实现非线性控制；主流方法都是在matlab或者Linux中使用，采用acado、acados、casadi、CVXPY等。

我是个人目前习惯于使用Windows，或许后面也有人想在Windows用acado，也便于自己后续查找，在此记录一下。

主要参考文献及链接

①REAL-TIME MODEL PREDICTIVE CONTROL (MPC) WITH ACADO AND PYTHON

附上链接：Real-time Model Predictive Control (MPC) with ACADO and Python | Work-is-Playing

②GitHub - force-h2020/acadopy: Python bindings for the acado library

③没使用Acados的原因：Acados on windows with python interface - #2 by FreyJo - User Questions - acados forum没使用Acados的原因：没使用Acados的原因：Acados on windows with python interface - #2 by FreyJo - User Questions - acados forumAcados on windows with python interface - #2 by FreyJo - User Questions - acados forum

备注

如果你是Linux环境，直接参考①就行，我主要也是根据①在Windows中做配置。

然后如果有需要，就接着往下看，正文请配合参考①食用。

正文

首先，进行acado的安装，安装方法如下。

我在Git bash中下载完ACADO 安装包后，在VS2019 的命令行完成后续命令。（tips：进行后续工作前，要先用参考①中的simple_mpc.cpp替换本地ACADO 安装包中对应位置的文件）

然后最后一步make会报错，因为是在window下采用vs编译，可以在文件夹中找到sln文件，打开，在解决方案资源管理器中将getting_started_simple_mpc设为启动项目，点击调试进行编译运行；然后acado就安装好了, the ACADO executable will generate the MPC controller C code for your MPC problem。

第二步，进行样例的配置，见样例的setup.py文件，如下：

这里就按步骤就好了，我已经修改了它原有注释不太对的地方。

最后运行代码model_predictive_control2.py，大功告成。