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原创 LVI-SAM 保存地图轨迹和点云为.pcd

将在运行时被编译成“root”根目录，但在docker中根目录无法定位（原因未知），故此处直接使用yaml配置文件中的路径，并放在catkin_ws里(这样无论在docker内还是宿主机都可以访问到)1. 启用 lidar.yaml 文件中的导出选项savePCD或仅使用 ros 命令将最终的全球地图保存为 .pcd。一个大地图可能需要几分钟才能保存。如果需要，可以将其更改为更大的值。2. 还需要在docker内的路径中修改文件。来更改终止节点的超时阈值。