LVI-SAM 保存地图轨迹和点云为.pcd

我是在docker内运行的，此方法可行，不使用docker是否可行没有验证过，应该也可以

docker保存pcd：

1. 启用 lidar.yaml 文件中的导出选项savePCD或仅使用 ros 命令将最终的全球地图保存为 .pcd

savePCD: true                              
savePCDDirectory: "/home/catkin_ws/src/E-LVI-SAM/save_map/" 

2. 还需要在docker内的路径中修改文件 /opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/nodeprocess.py 来更改终止节点的超时阈值_TIMEOUT_SIGINT。ROS将在 _TIMEOUT_SIGINT 秒后终止该节点。一个大地图可能需要几分钟才能保存。如果需要，可以将其更改为更大的值。

3. 修改/src/lidar_odometry/mapOptmization.cpp文件395行：

if (req.destination.empty())
    //saveMapDirectory = std::getenv("HOME") + savePCDDirectory;
    saveMapDirectory = savePCDDirectory;
 else
    aveMapDirectory = std::getenv("HOME") + req.destination;

代码中的std::getenv("HOME")将在运行时被编译成“root”根目录，但在docker中根目录无法定位（原因未知），故此处直接使用yaml配置文件中的路径，并放在catkin_ws里(这样无论在docker内还是宿主机都可以访问到)