BT08-B（蓝牙模块）与MG90S（舵机）开发灯控系统（基于51单片机）

项目效果：通过手机蓝牙向蓝牙模块发送指令，蓝牙模块接受指令并通过串口发送给单片机，单片机控制舵机旋转角度，实现开，关节能灯开关。

一.设备：

        硬件：BT08-B蓝牙模块（较为便宜）,MG90S舵机（较为便宜），

        51单片机（STC89C52RC芯片）；

        软件：STC-ISP，keil 4，大夏龙雀—串口助手（微信小程序）；

1. BT08-B(蓝牙模块)：

BT08蓝牙模块资料：https://pan.baidu.com/s/1n1hVz_CiRZYZchYPTSr9lA 提取码: zu9r

蓝牙名称：BT04-A;

初始密码：1234；

蓝牙模块未连接成功，指示灯闪烁；连接成功则不闪烁。

如果出错，查阅AT指令。如果还有问题，bilibili上搜大夏龙雀有相关视频。

2.MG90S舵机介绍：

PWM信号线（黄色），电源线VCC（红色），地线GND（棕色）

使用电压：3.5-6V

分类：普通舵机分为180度舵机和360度舵机。

控制：所有的普通舵机都是由PWM控制的。舵机的控制一般需要一个20毫秒左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5-2.5ms（500-2500us）。

360度舵机是PWM控制它的旋转速度和旋转方向，500-1500us的PWM控制它正转，值越小，旋转速度越大；1500-2500us的PWM是控制它的反转，值越大，旋转速度越大。1500us的PWM控制它的停止。

180度舵机是PWM控制它的旋转角度，500-2500us的PWM对应控制180度舵机的0-180度，是一一对应的，一个PWM对应一个角度。

这个PWM图与我们用的PWM图略有不同，大家大概看一下，主要强调一下PWM的起始和最终位置都要为低电平，否则舵机不工作。

3.51单片机 

有一块核心板即可，无需过多外设。（主要现在板子也挺贵的。。。）

 IO口：P1^1（舵机PWM信号输出口接舵机黄色线）；P3^0（单片机RXD接蓝牙模块TXD）;

P3^1(单片机TXD接蓝牙模块RXD)；只是VCC，GND接口需要加扩展板。

4. 大夏龙雀串口助手

进入小程序，设置UUID,BT16模块，确定。

操作：

连接操作：蓝牙模块通电,手机蓝牙连接上，然后进入微信小程序连接进入，等待连接成功，若长时间连接不成功，退出小程序重连。

断开操作：小程序断开，蓝牙模块指示灯不闪烁，小程序无法重连，需要手机蓝牙功能关闭才能重新连接。

数据发送：默认为字符格式。具体查阅ASCII表;

 

5.STC-ISP

烧录程序需要冷启动，下载程序时RXD,TXD最好断开。

代码展示：

#include <reg52.h>

sbit PWMOUT = P1^1;
unsigned char THRH = 0;   //  高电平高字节
unsigned char THRL = 0;	  
unsigned char TLRH = 0;	  //  低电平低字节
unsigned char TLRL = 0;
unsigned char RXByte = '3'; //串口数据缓存区设初值为'3';
void ConfigPWM( float ms1,float ms2);
void ClosePWM(void);
void ConfigUART(unsigned int baud);

void main(void)
{
    unsigned int i = 0;

	for(i = 0;i<3000;i++);
	 
	EA = 1;            //使能总中断
	PWMOUT = 0;		   //舵机低电平起始，高电平触发
	ConfigUART(9600);  //配置波特率为9600
	while(1)
	{

		switch(RXByte)
		{
			case 48:		           //'0'的十进制为48	，'0'为关闭
			ConfigPWM(0.5,19.5);
			for(i = 20000; i > 0; i-- );
			ClosePWM();
			for(i = 1000; i > 0; i-- );
			break;
			
			case 49:                  //'1'的十进制为49，'1'为开启
			ConfigPWM(2.5,17.5);
			for(i = 20000; i > 0; i-- );	 
			ClosePWM();
			for(i = 1000; i > 0; i-- );
			break;

			case 51:                 //'3'的十进制为51，'3'为平衡位置
			ConfigPWM(1.55,18.45);
			for(i = 20000; i > 0; i-- );
			ClosePWM();
			for(i = 1000; i > 0; i-- );
			break;
			
			default:
			break;
		}
	}
}
/* 串口配置函数，baud-通信波特率 */
void ConfigUART(unsigned int baud)
{
    SCON  = 0x50;  //配置串口为模式1
    TMOD &= 0x0F;  //清零T1的控制位
    TMOD |= 0x20;  //配置T1为模式2
    TH1 = 256 - (11059200/12/32)/baud;  //计算T1重载值
    TL1 = TH1;     //初值等于重载值
    ET1 = 0;       //禁止T1中断
    ES  = 1;       //使能串口中断
    TR1 = 1;       //启动T1

}
/* UART中断服务函数 */
void InterruptUART(void) interrupt 4
{
    if (RI)  //接收到字节
    {
        RI = 0;
		RXByte = SBUF;
		SBUF = RXByte;  //将接收到的字符反回以检验是否正确 
    }
	if(TI)	//发送字节
	{
		TI = 0;
	}
}
void ConfigPWM( float ms1,float ms2)    //配置 PWM
{

	unsigned  long high;
	unsigned  long low;

	high = 11059200/12;
	high = (high*ms1)/1000;
	high = 65536 - high;
	THRH = (unsigned char)(high >> 8);
	THRL = (unsigned char) high;
	low = 11059200/12;
	low = (low*ms2)/1000;
	low = 65536 - low;
	TLRH = (unsigned char)(low >> 8);
	TLRL = (unsigned char) low;
	TMOD &= 0xF0;
	TMOD |= 0x01;
	TH0 = THRH;
	TL0 = THRL;
	ET0 = 1;
	TR0 = 1;
	PWMOUT = 1; 
}
void InterruptTimer0(void) interrupt 1		  // PWM中断
{
	if(PWMOUT == 1)
	{
		TH0 = THRH;
		TL0 = THRL;
		PWMOUT = 0;
	}
	else
	{
		TH0 = TLRH;
		TL0 = TLRL;
		PWMOUT = 1;
	}
}
void ClosePWM(void)					 //关闭PWM，停止舵机
{
	TR0 = 0;
	ET0 = 0;
	PWMOUT = 0;					   //舵机最终低电平停止

并不完美，但实测可以运行。