STM32F103C8T6 基于 HAL 库移植 uC/OS-III 系统并应用

最新推荐文章于 2024-05-20 23:42:15 发布
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分类专栏： stm32 文章标签： stm32 嵌入式硬件
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_58892312/article/details/121618301
版权

文章内容：
学习嵌入式实时操作系统（RTOS），以 uc/OS-III 为例，将其移植到 stm32F103 上，构建至少 3 个任务（task）：其中两个 task 分别以 1s 和 3s 周期对 LED 等进行点亮-熄灭的控制；另外一个 task 以 2s 周期通过串口发送“ hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！”。

目录

1 uC/OS-III 多任务系统简介

  • uC/OS 是 Micrium 公司出品的 RTOS 类实时操作系统，uC/OS 目前有两个版本：uC/OS-II 和 uC/OS-III。
    uC/OS-III 是一个可裁剪、可剥夺型的多任务内核，而且没有任务数限制。
    uC/OS-III 提供了实时操作系统所需的所有功能，包括资源管理、同步、任务通信等。
    uC/OS-III 是用 C 和汇编来写的，其中绝大部分都是用 C 语言编写的，只有极少数的与处理器密切相关的部分代码才是用汇编写的， uC/OS-III 结构简洁，可读性很强！

  • uC/OS-III 任务管理
    ① uC/OS-III 创建任务。
    创建任务就是将任务控制块、任务堆栈、任务代码等联系在一起，并且初始化任务控制块的相应字段。在 uC/OS-III 中通过函数 OSTaskCreate() 来创建任务。
    ② uC/OS-III 任务删除。
    OSTaskDel() 函数用来删除任务，当一个任务不需要运行的话，我们就可以将其删除掉，删除任务不是说删除任务代码，而是 uC/OS-III 不再管理这个任务。
    ③ uC/OS-III 任务挂起。
    有时候有些任务因为某些原因需要暂停运行，但是以后还要运行，因此就不能删除掉任务，这里可以使用 OSTaskSuspend() 函数挂起这个任务，以后再恢复运行。
    ④ uC/OS-III 任务恢复。
    OSTaskResume() 函数用来恢复被 OSTaskSuspend() 函数挂起的任务， OSTaskResume() 函数是唯一能恢复被挂起任务的函数。
    ⑤ uC/OS-III 时钟片轮转调度。
    uC/OS-III 是支持多个任务拥有同一个优先级的，这些任务采用时间片轮转调度方法进行任务调度。在 os_cfg.h 文件中有个宏 OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN，使用时间片轮转调度就需要将 OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN 定义为 1 ，这样 uC/OS-III 中有关时间片轮转调度的代码才会被编译，否则不能使用时间片轮转调度。

2 准备 uC/OS-III 源码

3 准备项目文件

  • 新建文件夹
    下载好 uC/OS-III 源码文件之后，在下面所示的文件夹里新建两个文件夹 uC-BSP 和 uC-CONFIG，方便后面使用。
    在这里插入图片描述
  • 为 uC-BSP 文件夹添加文件
    在 uC-BSP 文件夹中新建 bsp.c 和 bsp.h 空文件，等之后再用。
    在这里插入图片描述
  • 为 uC-CONFIG 文件夹添加文件
    将“Micrium\Software\EvalBoards\Micrium\uC-Eval-STM32F107\uCOS-III”文件路径里框住的文件（共 8 个）全部复制到刚才新建的 uC-CONFIG 文件夹，app.c 里是 main 函数。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

4 使用 CubeMX 建立 STM32F103 HAL 库工程

这里选择的芯片是 STM32F103C8T6。

  • 配置 RCC
    在这里插入图片描述

  • 配置 SYS
    在这里插入图片描述

  • 配置引脚
    设置 PC13 引脚为 GPIO_Output 来点亮 LED 灯。
    在这里插入图片描述

  • 配置串口 USART1
    在这里插入图片描述

  • 命名工程文件并设置
    这里我命名为“ uCOStest ”。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

  • 生成代码文件，并在 keil5 中打开
    在这里插入图片描述

  • 在 main.c 文件的 while 循环里添加下面代码
    在这里插入图片描述

while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
    
    /* USER CODE BEGIN 3 */
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET);
		HAL_Delay(500);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_Delay(500);
  }
  • 编译烧录后，可以发现 PC13 引脚的 LED 灯闪烁，说明代码没有问题。

5 为 HAL 库工程移植文件

5.1 为 HAL 工程配置 uCOS 相关文件

  • 将 uCOS 相关文件（共 5 个）复制到 HAL 工程的 MDK-ARM 文件夹下。
    )

5.2 将 uCOS 相关文件添加到项目

  • 打开 keil5 工程，点击 Manage Project Items 添加项目
    在这里插入图片描述
  • 点击小方框，新建如下 6 个项目
    在这里插入图片描述
  • 为上面新建的项目分别添加文件
    ① 点击 CPU –> Add Files…，按照如下方式，选中 4.1 部分中添加的 uC-CPU 中的文件（共 6 个），最后点击 Add 。在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    ② 点击 LIB –> Add Files…，选中 uC- LIB 中的文件（共 10 个），点击 Add。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    ③ 点击 PORT –> Add Files…，选中 uCOS-III 中的文件（共 3 个），点击 Add。
    在这里插入图片描述
    ④ 点击 SOURCE –> Add Files…，选中 uCOS-III 中的文件（共 20 个），点击 Add。
    在这里插入图片描述
    ⑤ 点击 CONFIG –> Add Files…，选中 uC-CONFIG 中的文件（共 8 个），点击 Add。
    在这里插入图片描述
    ⑥ 点击 BSP –> Add Files…，选中 uC-BSP 中的文件（共 2 个），点击 Add。
    在这里插入图片描述
  • 记得最后点击 OK 保存关闭
    在这里插入图片描述
    可以看到这时的工程项目文件已经变化
    在这里插入图片描述
  • 按照如下所示步骤，依次导入文件路径
    在这里插入图片描述
    导入所有路径后（共 8 个），点击 OK 保存
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

5.3 添加修改代码【初级】（实现简单的 LED 的亮灭控制及通过串口发送数据）

  • 为 bsp.c 和 bsp.h 添加代码
    bsp.c 和 bsp.h 文件的位置：
    在这里插入图片描述
  1. bsp.h 代码
// bsp.h
#ifndef  __BSP_H__
#define  __BSP_H__

#include "stm32f1xx_hal.h"

void BSP_Init(void);

#endif
  1. bsp.c 代码
// bsp.c
#include "includes.h"

#define  DWT_CR      *(CPU_REG32 *)0xE0001000
#define  DWT_CYCCNT  *(CPU_REG32 *)0xE0001004
#define  DEM_CR      *(CPU_REG32 *)0xE000EDFC
#define  DBGMCU_CR   *(CPU_REG32 *)0xE0042004

#define  DEM_CR_TRCENA                   (1 << 24)
#define  DWT_CR_CYCCNTENA                (1 <<  0)

CPU_INT32U  BSP_CPU_ClkFreq (void)
{
    return HAL_RCC_GetHCLKFreq();
}

void BSP_Tick_Init(void)
{
	CPU_INT32U cpu_clk_freq;
	CPU_INT32U cnts;
	cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
	
	#if(OS_VERSION>=3000u)
		cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;
	#else
		cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC;
	#endif
	OS_CPU_SysTickInit(cnts);
}



void BSP_Init(void)
{
	BSP_Tick_Init();
	MX_GPIO_Init();
}


#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void  CPU_TS_TmrInit (void)
{
    CPU_INT32U  cpu_clk_freq_hz;


    DEM_CR         |= (CPU_INT32U)DEM_CR_TRCENA;                /* Enable Cortex-M3's DWT CYCCNT reg.                   */
    DWT_CYCCNT      = (CPU_INT32U)0u;
    DWT_CR         |= (CPU_INT32U)DWT_CR_CYCCNTENA;

    cpu_clk_freq_hz = BSP_CPU_ClkFreq();
    CPU_TS_TmrFreqSet(cpu_clk_freq_hz);
}
#endif


#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
CPU_TS_TMR  CPU_TS_TmrRd (void)
{
    return ((CPU_TS_TMR)DWT_CYCCNT);
}
#endif


#if (CPU_CFG_TS_32_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U  CPU_TS32_to_uSec (CPU_TS32  ts_cnts)
{
	CPU_INT64U  ts_us;
  CPU_INT64U  fclk_freq;

 
  fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
  ts_us     = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);

  return (ts_us);
}
#endif
 
 
#if (CPU_CFG_TS_64_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U  CPU_TS64_to_uSec (CPU_TS64  ts_cnts)
{
	CPU_INT64U  ts_us;
	CPU_INT64U  fclk_freq;


  fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
  ts_us     = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);
	
  return (ts_us);
}
#endif
  • 修改 main.c 文件代码
    main.c 文件位置：
    在这里插入图片描述
    main.c 代码
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "gpio.h"
#include "usart.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <includes.h>
#include "stm32f1xx_hal.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* 任务优先级 */
#define START_TASK_PRIO		3
#define LED0_TASK_PRIO		4
#define MSG_TASK_PRIO		5

/* 任务堆栈大小	*/
#define START_STK_SIZE 		64
#define LED0_STK_SIZE 		64
#define MSG_STK_SIZE 		64//任务堆大小过大会报错，可以试着改小一点

/* 任务栈 */	
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
CPU_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];
CPU_STK MSG_TASK_STK[MSG_STK_SIZE];
/* 任务控制块 */
OS_TCB StartTaskTCB;
OS_TCB Led0TaskTCB;
OS_TCB MsgTaskTCB;
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

/* 任务函数定义 */
void start_task(void *p_arg);
static  void  AppTaskCreate(void);
static  void  AppObjCreate(void);
static  void  led_pc13(void *p_arg);
static  void  send_msg(void *p_arg);
/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
	OS_ERR  err;
	OSInit(&err);
  HAL_Init();
	SystemClock_Config();
	//MX_GPIO_Init(); 这个在BSP的初始化里也会初始化
  MX_USART1_UART_Init();	
	/* 创建任务 */
	OSTaskCreate((OS_TCB     *)&StartTaskTCB,                /* Create the start task                                */
				 (CPU_CHAR   *)"start task",
				 (OS_TASK_PTR ) start_task,
				 (void       *) 0,
				 (OS_PRIO     ) START_TASK_PRIO,
				 (CPU_STK    *)&START_TASK_STK[0],
				 (CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE/10,
				 (CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE,
				 (OS_MSG_QTY  ) 0,
				 (OS_TICK     ) 0,
				 (void       *) 0,
				 (OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
				 (OS_ERR     *)&err);
	/* 启动多任务系统，控制权交给uC/OS-III */
	OSStart(&err);            /* Start multitasking (i.e. give control to uC/OS-III). */
               
}


void start_task(void *p_arg)
{
	OS_ERR err;
	CPU_SR_ALLOC();
	p_arg = p_arg;
	
	/* YangJie add 2021.05.20*/
  BSP_Init();                                                   /* Initialize BSP functions */
  //CPU_Init();
  //Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
   OSStatTaskCPUUsageInit(&err);  		//统计任务                
#endif
	
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN			//如果使能了测量中断关闭时间
    CPU_IntDisMeasMaxCurReset();	
#endif

#if	OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN  		//当使用时间片轮转的时候
	 //使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms
	OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);  
#endif		
	
	OS_CRITICAL_ENTER();	//进入临界区
	/* 创建LED0任务 */
	OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&Led0TaskTCB,		
				 (CPU_CHAR	* )"led_pc13", 		
                 (OS_TASK_PTR )led_pc13, 			
                 (void		* )0,					
                 (OS_PRIO	  )LED0_TASK_PRIO,     
                 (CPU_STK   * )&LED0_TASK_STK[0],	
                 (CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE/10,	
                 (CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE,		
                 (OS_MSG_QTY  )0,					
                 (OS_TICK	  )0,					
                 (void   	* )0,					
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                 (OS_ERR 	* )&err);				
				 
	/* 创建LED1任务 */
	OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&MsgTaskTCB,		
				 (CPU_CHAR	* )"send_msg", 		
                 (OS_TASK_PTR )send_msg, 			
                 (void		* )0,					
                 (OS_PRIO	  )MSG_TASK_PRIO,     	
                 (CPU_STK   * )&MSG_TASK_STK[0],	
                 (CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE/10,	
                 (CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE,		
                 (OS_MSG_QTY  )0,					
                 (OS_TICK	  )0,					
                 (void   	* )0,				
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, 
                 (OS_ERR 	* )&err);
				 
	OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err);		//挂起开始任务			 
	OS_CRITICAL_EXIT();	//进入临界区
}
/**
  * 函数功能: 启动任务函数体。
  * 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
  * 返 回 值: 无
  * 说    明：无
  */
static  void  led_pc13 (void *p_arg)
{
  OS_ERR      err;

  (void)p_arg;

  BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */
  CPU_Init();

  Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
  OSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endif

  CPU_IntDisMeasMaxCurReset();

  AppTaskCreate();                                            /* Create Application Tasks                             */

  AppObjCreate();                                             /* Create Application Objects                           */

  while (DEF_TRUE)
  {
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_RESET);
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_SET);
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}
static  void  send_msg (void *p_arg)
{
  OS_ERR      err;

  (void)p_arg;

  BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */
  CPU_Init();

  Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
  OSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endif

  CPU_IntDisMeasMaxCurReset();

  AppTaskCreate();                                            /* Create Application Tasks                             */

  AppObjCreate();                                             /* Create Application Objects                           */

  while (DEF_TRUE)
  {
			printf("hello uc/OS! 欢迎来到 RTOS 多任务环境！ \r\n");
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}


/* USER CODE BEGIN 4 */
/**
  * 函数功能: 创建应用任务
  * 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
  * 返 回 值: 无
  * 说    明：无
  */
static  void  AppTaskCreate (void)
{
  
}


/**
  * 函数功能: uCOSIII内核对象创建
  * 输入参数: 无
  * 返 回 值: 无
  * 说    明：无
  */
static  void  AppObjCreate (void)
{

}

/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{ 
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

  • 修改启动文件 startup_stm32f103xb.s
    startup_stm32f103xb.s 文件位置：
    在这里插入图片描述
    将启动文件 startup_stm32f103xb.s
    里这两处的 PendSV_Handler 和 Systick_Handler 改为 OS_CPU_PendSVHandler 和 OS_CPU_SysTickHandler。（有两处）
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

  • 修改文件 app_cfg.h
    文件 app_cfg.h 位置：
    在这里插入图片描述
    ① #define APP_CFG_SERIAL_EN DEF_ENABLED 改为 #define APP_CFG_SERIAL_EN DEF_DISABLED；
    ② #define APP_TRACE BSP_Ser_Printf 改为 #define APP_TRACE (void)。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

  • 修改文件 includes.h
    文件 includes.h 位置：
    在这里插入图片描述
    ① 在 #include <bsp.h> 后面添加：#include "gpio.h" #include "app_cfg.h"；
    ② 将 #include <stm32f10x_lib.h> 改为 #include "stm32f1xx_hal.h"。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

  • 修改文件 lib_cfg.h
    文件 lib_cfg.h 位置：
    在这里插入图片描述
    #define LIB_MEM_CFG_HEAP_SIZE 5u * 1024u 修改为 5（该处宏定义设置堆空间的大小， STM32F103C8T6 的 RAM 只有 20K ，所以要改小一点）
    在这里插入图片描述

  • 修改文件 usart.c
    文件 usart.c 位置：
    在这里插入图片描述
    在 usart.c 文件中添加以下代码完成 printf 重定向

/* USER CODE BEGIN 1 */
typedef struct __FILE FILE;
int fputc(int ch,FILE *f){
	HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t *)&ch,1,0xffff);
	return ch;
}
/* USER CODE END 1 */

5.4 配置参数

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

6 运行效果

  • 编译生成 hex 文件，烧录到板子上，打开串口调试助手显示
  • 运行效果如下：
    ① LED 灯效果：
    在这里插入图片描述
    可以看到，PC13 端的 LED 实现闪烁。
    ② 串口调试助手效果：
    在这里插入图片描述
    可以看到，串口不断收到数据。

7 实现三个任务运行【进阶】

7.1 目标要求

构建 3 个任务（task）：

  • 其中两个 task 分别以 1s 和 3s 周期对 LED 等进行点亮-熄灭的控制；
  • 另外一个 task 以 2s 周期通过串口发送“ hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！”

7.2 添加修改代码

  • 修改文件 gpio.c
    文件 gpio.c 位置：
    在这里插入图片描述
    在 gpio.c 文件中添加以下代码完成 PA3 引脚初始化
void MX_GPIO_Init(void)
{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin : PC13 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_3;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

}
  • 修改 main.c 文件代码
    main.c 文件位置：
    在这里插入图片描述
    main.c 代码全部修改为：
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "gpio.h"
#include "usart.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <includes.h>
#include "stm32f1xx_hal.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* 任务优先级 */
#define START_TASK_PRIO		3
#define LED0_TASK_PRIO		4
#define MSG_TASK_PRIO		5
#define LED1_TASK_PRIO		6

/* 任务堆栈大小	*/
#define START_STK_SIZE 		96
#define LED0_STK_SIZE 		64
#define MSG_STK_SIZE 		64
#define LED1_STK_SIZE 		64

/* 任务栈 */	
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
CPU_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];
CPU_STK MSG_TASK_STK[MSG_STK_SIZE];
CPU_STK LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE];

/* 任务控制块 */
OS_TCB StartTaskTCB;
OS_TCB Led0TaskTCB;
OS_TCB MsgTaskTCB;
OS_TCB Led1TaskTCB;

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

/* 任务函数定义 */
void start_task(void *p_arg);
static  void  AppTaskCreate(void);
static  void  AppObjCreate(void);
static  void  led_pc13(void *p_arg);
static  void  send_msg(void *p_arg);
static  void  led_pa3(void *p_arg);
/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
	OS_ERR  err;
	OSInit(&err);
    HAL_Init();
	SystemClock_Config();
	//MX_GPIO_Init(); 这个在BSP的初始化里也会初始化
    MX_USART1_UART_Init();	
	/* 创建任务 */
	OSTaskCreate((OS_TCB     *)&StartTaskTCB,                /* Create the start task                                */
				 (CPU_CHAR   *)"start task",
				 (OS_TASK_PTR ) start_task,
				 (void       *) 0,
				 (OS_PRIO     ) START_TASK_PRIO,
				 (CPU_STK    *)&START_TASK_STK[0],
				 (CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE/10,
				 (CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE,
				 (OS_MSG_QTY  ) 0,
				 (OS_TICK     ) 0,
				 (void       *) 0,
				 (OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
				 (OS_ERR     *)&err);
	/* 启动多任务系统，控制权交给uC/OS-III */
	OSStart(&err);            /* Start multitasking (i.e. give control to uC/OS-III). */
               
}


void start_task(void *p_arg)
{
	OS_ERR err;
	CPU_SR_ALLOC();
	p_arg = p_arg;
	
	/* YangJie add 2021.05.20*/
    BSP_Init();                                                   /*     Initialize BSP functions */
    //CPU_Init();
    //Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
    OSStatTaskCPUUsageInit(&err);  		//统计任务                
#endif
	
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN			//如果使能了测量中断关闭时间
    CPU_IntDisMeasMaxCurReset();	
#endif

#if	OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN  		//当使用时间片轮转的时候
	 //使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms
	OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);  
#endif		
	
	OS_CRITICAL_ENTER();	//进入临界区
	/* 创建LED0任务 */
	OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&Led0TaskTCB,		
				 (CPU_CHAR	* )"led_pc13", 		
                 (OS_TASK_PTR )led_pc13, 			
                 (void		* )0,					
                 (OS_PRIO	  )LED0_TASK_PRIO,     
                 (CPU_STK   * )&LED0_TASK_STK[0],	
                 (CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE/10,	
                 (CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE,		
                 (OS_MSG_QTY  )0,					
                 (OS_TICK	  )0,					
                 (void   	* )0,					
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                 (OS_ERR 	* )&err);		

/* 创建LED1任务 */
	OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&Led1TaskTCB,		
				 (CPU_CHAR	* )"led_pa3", 		
                 (OS_TASK_PTR )led_pa3, 			
                 (void		* )0,					
                 (OS_PRIO	  )LED1_TASK_PRIO,     
                 (CPU_STK   * )&LED1_TASK_STK[0],	
                 (CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE/10,	
                 (CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE,		
                 (OS_MSG_QTY  )0,					
                 (OS_TICK	  )0,					
                 (void   	* )0,					
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                 (OS_ERR 	* )&err);										 
				 
	/* 创建MSG任务 */
	OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&MsgTaskTCB,		
				 (CPU_CHAR	* )"send_msg", 		
                 (OS_TASK_PTR )send_msg, 			
                 (void		* )0,					
                 (OS_PRIO	  )MSG_TASK_PRIO,     	
                 (CPU_STK   * )&MSG_TASK_STK[0],	
                 (CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE/10,	
                 (CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE,		
                 (OS_MSG_QTY  )0,					
                 (OS_TICK	  )0,					
                 (void   	* )0,				
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, 
                 (OS_ERR 	* )&err);
				 
	OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err);		//挂起开始任务			 
	OS_CRITICAL_EXIT();	//进入临界区
}
/**
  * 函数功能: 启动任务函数体。
  * 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
  * 返 回 值: 无
  * 说    明：无
  */
static  void  led_pc13 (void *p_arg)
{
  OS_ERR      err;

  (void)p_arg;

  BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */
  CPU_Init();

  Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
  OSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endif

  CPU_IntDisMeasMaxCurReset();

  AppTaskCreate();                                            /* Create Application Tasks                             */

  AppObjCreate();                                             /* Create Application Objects                           */

  while (DEF_TRUE)
  {
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_RESET);
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_SET);
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

static  void  led_pa3 (void *p_arg)
{
  OS_ERR      err;

  (void)p_arg;

  BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */
  CPU_Init();

  Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
  OSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endif

  CPU_IntDisMeasMaxCurReset();

  AppTaskCreate();                                            /* Create Application Tasks                             */

  AppObjCreate();                                             /* Create Application Objects                           */

  while (DEF_TRUE)
  {
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET);
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_SET);
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

static  void  send_msg (void *p_arg)
{
  OS_ERR      err;

  (void)p_arg;

  BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */
  CPU_Init();

  Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
  OSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endif

  CPU_IntDisMeasMaxCurReset();

  AppTaskCreate();                                            /* Create Application Tasks                             */

  AppObjCreate();                                             /* Create Application Objects                           */

  while (DEF_TRUE)
  {
		printf("hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！ \r\n");
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 2, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}


/* USER CODE BEGIN 4 */
/**
  * 函数功能: 创建应用任务
  * 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
  * 返 回 值: 无
  * 说    明：无
  */
static  void  AppTaskCreate (void)
{
  
}


/**
  * 函数功能: uCOSIII内核对象创建
  * 输入参数: 无
  * 返 回 值: 无
  * 说    明：无
  */
static  void  AppObjCreate (void)
{

}

/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{ 
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

7.3 运行效果

  • 编译生成 hex 文件，烧录到板子上，打开串口调试助手显示
  • 运行效果如下：
    ① LED 灯效果：
    在这里插入图片描述
    可以看到，PC13 端的 LED 每隔 1s 亮灭变化一次，PA3 端的 LED 每隔 3s 亮灭变化一次。
    ② 串口调试助手效果：
    在这里插入图片描述
    可以看到，串口每隔 2s 收到一次数据。

8 总结

本篇文章主要学习了 uC/OS-III 多任务系统，并在 STM32F103C8T6 基于 HAL 库进行了移植代码练习，其中的移植过程操作比较繁琐，仔细一点就好。通过练习 uC/OS-III 多任务管理，简单理解了 uC/OS-III 系统的大体运行过程，说实话这都还比较浅显，代码基本都是一代人总结下来的，可以直接修改执行就好，以后可以继续深入学习 uC/OS-III 系统的应用。
文章如有问题，还请读者指正。

9 参考资料

  1. 【UCOSIII】UCOSIII的任务管理
  2. UCOSIII(一) - 狂奔~ - 博客园
  3. STM32F103C8T6移植uCOS基于HAL库
  4. STM32F103C8T6移植uC/OS-III基于HAL库超完整详细过程
YinCanned
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03-10
通过HAL库实现STM32的ADC+DMA， 使用购买的额STM32F103C8T6和光敏传感器验证；
STM32F103C8T6和C6T6的区别
嵌入式爱好者
03-07 1万+
最近STM32芯片涨价，好多网店卖的单片机都变成了C6T6，不过虽然引脚一样，使用中还是发现了一些区别。下面介绍一下： 1.C6T6没有串口3（USART3）； 2.C6T6没有通用定时器TIM4； 3.C6T6没有串行外设接口SPI2； 4.C6T6没有I2C2 5.C6T6的flash①详解为32K， C8T6为64K；（易懂的flash②详解） 6.C6T6的RAM为10K，C8T6为20K。 C8T6比C6T6多了一个串口、一个定时器、一个串行外设接口、一个I2C、内存大一点！ ...
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STM32F103C8T6移植uC/OS-III基于HAL库完整工程！对应教程在我的博客里！
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STM32F103C8T6 HAL库工程模板
10-11
STM32F103C8T6 HAL库工程模板，包括CORE、HALLIB、OBJ、PRO、SYSTEM和USER等文件夹，我已经使用多次了，没有问题，大家需要的可以下载。
A_A01_008 STM32F103系列标准库移植经验分享
lfmnlxx79691557的博客
04-17 765
A_A01_008 STM32F103系列标准库移植经验分享
STM32F103C8T6和STM32F103C6T6区别
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LH_SMD的博客
04-05 2万+
最近两年芯片价格暴涨，而我平时使用stm32比较多，常用的stm32f103系列有的涨价接近20倍，记得stm32f103c8t6芯片价格最低的时候6-8块钱就可以买到了，而现在再去看，需要120+。 显然，对于普通老百姓的我对于这个价格瑟瑟发抖。于是只能去寻找可以替换的，国产的显然是比较好的选择，但是根据以往的经验，国产的芯片稳定性实在是让人不敢恭维（实话实说，不喜勿喷）。经过一番折腾，发现stm32f103c6t6和c8t6引脚完全对应，且价格相对友好很多： 简单记录一下二者区别： .
STM32F103C8T6 HAL库——从零开始的制作平衡小车生活
Sol-itude的博客
06-14 5418
最近买了个平衡小车，为了圆我PID梦，买来玩玩，废话不多说，直接开搞我用的电机是TB6612FNG，想详细了解的话直接去搜手册，给他输出两路PWM还要两个引脚进行高低电平的转换就可以设置前进或者后退了，规则如下 看一下引脚图吧 引脚连接：下面开始配置CUBE 首先是SYS： 其次是时钟： 下面开始引脚的设置： 用定时器1，10Hz就够了 生成： 代码部分： main.h main.c.........
STM32F103c8t6_hal库建工程
m0_62181798的博客
02-25 1500
STM32F1_HAL库建工程，内容很详细，隔壁村的糟老头子都会
（STM32CubeMx生成HAL库）STM32F103C8T6最小系统板，4个按键分别控制42混合步进电机启停、变向、加减速
kuaileeeea的博客
05-15 3172
（STM32CubeMx生成HAL库）STM32F103C8T6最小系统板，4个按键分别控制42混合步进电机启停、变向、加减速
2、基于STM32CubeMX的FreeRTOS移植——第二章【FreeRTOS系统移植】
m0_66347114的博客
12-30 2085
STM32CubeMX是一款功能强大的软件，为STM32微控制器应用程序开发提供了一种快捷方便的方法。它旨在提高开发效率，节省时间和费用，并用于优化STM32微控制器的性能和可靠性。STM32CubeMX的功能主要包括图形化配置HAL，性能分析，代码生成，仿真，调试和模拟功能。1、图形化配置HAL： STM32CubeMX的图形化配置HAL功能支持使用图形化界面来配置STM32 HAL库，支持选择片上外设（如中断，DMA，ADC，TIM，GPIO等），使用图形化界面配置时序参数
[STM32-HAL库]0.96寸OLED显示屏-模拟IIC-STM32CUBEMX开发-HAL库开发系列-主控STM32F103C8T6
最新发布
qq_39724355的博客
05-20 991
以上方法就是OLED显示屏的全部使用方法，由于采用软件IIC模拟的方法，可移植性高。相关程序代码已经全部经过验证。
stm32f103c8t6用hal库移植ld3320
05-17
STM32F103C8T6是一种常用的ARM Cortex-M3微控制器，而LD3320是一款语音识别芯片。在STM32F103C8T6上移植LD3320需要使用HAL库提供的函数。以下是移植LD3320的大致步骤： 1. 连接硬件 将LD3320的各个引脚与STM32F103C8T6相应的引脚连接好。 2. 配置STM32F103C8T6 在STM32CubeMX中配置STM32F103C8T6的GPIO、UART等相关参数。 3. 编写HAL库初始化代码 在main.c中编写HAL库的初始化代码，包括时钟、GPIO、UART等的初始化。 4. 编写LD3320初始化代码 根据LD3320芯片手册，在main.c中编写LD3320的初始化代码。 5. 编写语音识别程序 根据LD3320芯片手册，编写语音识别程序。可以使用HAL库提供的UART收发函数进行数据传输。 6. 调试程序 调试程序并查看语音识别结果。

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