STM32F103C8T6基于HAL库移植uC/OS-III系统及任务分配

一.uC/OS-III 多任务系统简介

• uC/OS 是 Micrium 公司出品的 RTOS 类实时操作系统，uC/OS 目前有两个版本：uC/OS-II 和 uC/OS-III。
  uC/OS-III 是一个可裁剪、可剥夺型的多任务内核，而且没有任务数限制。
  uC/OS-III 提供了实时操作系统所需的所有功能，包括资源管理、同步、任务通信等。
  uC/OS-III 是用 C 和汇编来写的，其中绝大部分都是用 C 语言编写的，只有极少数的与处理器密切相关的部分代码才是用汇编写的， uC/OS-III 结构简洁，可读性很强！

• uC/OS-III 任务管理
  ① uC/OS-III 创建任务。
  创建任务就是将任务控制块、任务堆栈、任务代码等联系在一起，并且初始化任务控制块的相应字段。在 uC/OS-III 中通过函数 OSTaskCreate() 来创建任务。
  ② uC/OS-III 任务删除。
  OSTaskDel() 函数用来删除任务，当一个任务不需要运行的话，我们就可以将其删除掉，删除任务不是说删除任务代码，而是 uC/OS-III 不再管理这个任务。
  ③ uC/OS-III 任务挂起。
  有时候有些任务因为某些原因需要暂停运行，但是以后还要运行，因此就不能删除掉任务，这里可以使用 OSTaskSuspend() 函数挂起这个任务，以后再恢复运行。
  ④ uC/OS-III 任务恢复。
  OSTaskResume() 函数用来恢复被 OSTaskSuspend() 函数挂起的任务， OSTaskResume() 函数是唯一能恢复被挂起任务的函数。
  ⑤ uC/OS-III 时钟片轮转调度。
  uC/OS-III 是支持多个任务拥有同一个优先级的，这些任务采用时间片轮转调度方法进行任务调度。在 os_cfg.h 文件中有个宏 OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN，使用时间片轮转调度就需要将 OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN 定义为 1 ，这样 uC/OS-III 中有关时间片轮转调度的代码才会被编译，否则不能使用时间片轮转调度。

二.学习要求

学习嵌入式实时操作系统（RTOS）,以uc/OS-III为例，将其移植到stm32F103上，构建至少3个任务（task）:其中两个task分别以1s和3s周期对LED等进行点亮-熄灭的控制；另外一个task以2s周期通过串口发送“hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！”。记录详细的移植过程。

三. 准备 uC/OS-III 源码

进入 Micrium 公司官网下载中心：http://micrium.com/downloadcenter/
选择ST系列，点击 View all STMicroelectronics，点击 STMicroelectronics STM32F107 之后按照提示注册下载即可。

四.创建STM32CubeMX工程

• 打开STM32CubeMX软件，选择对应的STM32F103C8T6芯片，进入以下界面
• 配置RCC
  
• 配置SYS
  
• 配置PA3和PC13口为推挽输出模式，用于点亮LED灯
  
• 配置串口 USART1
  
• 设置路径及项目名称
  
• 创建代码并导出keil文件

五.为 HAL 库工程移植文件

• 打开下载好的文件夹
  找到以下五个文件，将其复制到刚刚创建好的Keil工程中的MDK-ARM文件夹下
  

1.将 uCOS 相关文件添加到项目

打开 keil5 工程，点击 Manage Project Items 添加项目
新建如下 6 个项目

2.为上面新建的项目分别添加文件

① 点击 CPU –> Add Files…，按照如下方式


② 点击 LIB –> Add Files…

③ port
\uCOS-III\Ports\ARM-Cortex-M3\Generic\RealView将此路径下的文件添加到port中

添加后的port组

④ bsp
打开uC-BSP文件，选中全部添加

⑤source
MDK-ARM\uCOS-III\Source路径下选中以下全部 .c .h 文件，Add添加

⑥config

按照如下所示步骤，依次导入文件路径

添加如下路径

六.添加修改代码

1.修改启动文件 startup_stm32f103xb.s

在以下位置处将PendSV_Handler改为OS_CPU_PendSVHandler，
SysTick_Handler改为OS_CPU_SysTickHandler(两处)

2.修改app_cfg.h文件

在CONFIG组中找到我们要修改的app_cfg.h文件

① 将42行的#define APP_CFG_SERIAL_EN DEF_ENABLED 改为 #define APP_CFG_SERIAL_EN DEF_DISABLED；

② 将85行的#define APP_TRACE BSP_Ser_Printf 改为 #define APP_TRACE (void)。

3.修改文件 includes.h

在CONFIG组中,选择includes文件

① 在 #include <bsp.h> 后面添加：#include “gpio.h” #include “app_cfg.h”；
② 将 #include <stm32f10x_lib.h> 改为 #include “stm32f1xx_hal.h”。

4.为 bsp.c 和 bsp.h 添加代码

在BSP组中找到bsp.c与bsp.h

添加以下代码
bsp.h

#ifndef  __BSP_H__
#define  __BSP_H__

#include "stm32f1xx_hal.h"

void BSP_Init(void);

#endif

bsp.c

// bsp.c
#include "includes.h"

#define  DWT_CR      *(CPU_REG32 *)0xE0001000
#define  DWT_CYCCNT  *(CPU_REG32 *)0xE0001004
#define  DEM_CR      *(CPU_REG32 *)0xE000EDFC
#define  DBGMCU_CR   *(CPU_REG32 *)0xE0042004

#define  DEM_CR_TRCENA                   (1 << 24)
#define  DWT_CR_CYCCNTENA                (1 <<  0)

CPU_INT32U  BSP_CPU_ClkFreq (void)
{
   
    return HAL_RCC_GetHCLKFreq();
}

void BSP_Tick_Init(void)
{
   
	CPU_INT32U cpu_clk_freq;
	CPU_INT32U cnts;
	cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
	
	#if(OS_VERSION>=3000u)
		cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;
	#else
		cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC;
	#endif
	OS_CPU_SysTickInit(cnts);
}



void BSP_Init(void)
{
   
	BSP_Tick_Init();
	MX_GPIO_Init();
}


#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void  CPU_TS_TmrInit (void)
{
   
    CPU_INT32U  cpu_clk_freq_hz;


    DEM_CR         |= (CPU_INT32U)DEM_CR_TRCENA;                /* Enable Cortex-M3's DWT CYCCNT reg.                   */
    DWT_CYCCNT      = (CPU_INT32U)0u;
    DWT_CR         |= (CPU_INT32U)DWT_CR_CYCCNTENA;

    cpu_clk_freq_hz =