Ubuntu18，2024年最新字节大神强推千页PDF学习笔记

2、编译安装pcl 1.9.1

解压下载的压缩包，然后打开终端，进入解压的目录，输入下面命令：

cd pcl-pcl-1.9.1
mkdir release
cd release

就像这样：

然后复制下面命令回车，用cmake分析整个源代码

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr …

如果cmake过程中出现下面这些找不到包的Warning，不要担心，博主查了很多资料都说可以忽略。只要没报错，显示Generating 100%就行。

Could NOT find FZAPI (missing: FZAPI_LIBS FZAPI_INCLUDE_DIRS)
– Fotonic camera support: not building because FZAPI not found
– Could NOT find ENSENSO (missing: ENSENSO_LIBRARIES ENSENSO_INCLUDE_DIRS)
– IDS-Imaging Ensenso camera support: not building because Ensenso not found
– Could NOT find davidSDK (missing: DAVIDSDK_LIBRARY DAVIDSDK_INCLUDE_DIR)
– David Vision Systems SDK support: not building because davidSDK not found
– Could NOT find DSSDK (missing: DSSDK_LIBRARIES DSSDK_INCLUDE_DIRS)
– DepthSense SDK support: not building because DSSDK not found
– Could NOT find RSSDK (missing: RSSDK_LIBRARIES RSSDK_INCLUDE_DIRS)
– RealSense SDK support: not building because RSSDK not found

接着输入make进行编译，过程也比较漫长，可以做其他事情。

最后输入sudo make install 进行安装，安装过程非常快！

5、测试pcl

1、创建一个test_pcl文件夹，然后创建一个源文件test_pcl.cpp，代码如下：

#include
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
using namespace std;

int main(int argc, char **argv) {//柱型点云测试
cout << “Test PCL !” << endl;
pcl::PointCloudpcl::PointXYZRGB::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloudpcl::PointXYZRGB);
uint8_t r(255), g(15), b(15);
for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05) {//制作柱型点云集
for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0) {
pcl::PointXYZRGB point;
point.x = cos (pcl::deg2rad(angle));
point.y = sin (pcl::deg2rad(angle));
point.z = z;
uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>® << 16 | static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
point_cloud_ptr->points.push_back (point);
}
if (z < 0.0) {//颜色渐变
r -= 12;
g += 12;
}
else {
g -= 12;
b += 12;
}
}

point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
point_cloud_ptr->height = 1;

pcl::visualization::CloudViewer viewer (“pcl—test测试”);

viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
while (!viewer.wasStopped()){ };
return 0;
}

2、在test_pcl文件夹下再创建一个配置文件CMakeLists.txt，代码如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(test_pcl)

find_package(PCL 1.9.1 REQUIRED)

include_directories($PC{L}_{I}NCLUD{E}_{D}IRS)link\_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable(test_pcl test_pcl.cpp)

target_link_libraries (test_pcl ${PCL_LIBRARIES})

install(TARGETS test_pcl RUNTIME DESTINATION bin)

考虑到有同学刚刚接触Ubuntu，截图展示一下，就像下面这样：

3、编译源代码

在test_pcl文件夹下再建一个build文件夹，在终端中进入build文件夹下。

输入cmake ..进行工程分析，然后输入make进行编译。

4、运行源代码

编译成功后，输入./test_pcl运行可执行文件，运行成功！出现下面可以自由拉伸旋转的点云图！

至此，恭喜你！PCL安装成功且运行成功！！！

参考文献：

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