引言
Simotion作为西门子高端运动控制器在网上的资料比较少，大部分的资料也是英文的。自从从事C#后端开发之后，有项目的时候修改一下Simotion，调试Simotion的机会越来越少了，但是我无法忘记Simotion ST结构化语言的优雅。要是把Simotion全部的功能介绍完，估计没有个四五十篇文章下不来。我也不知道自己能不能坚持写完😂。本期就先不讲解理论，先快速的搭建一个Simotion项目，并通过仿真运行起来。(先货真价实的看见一个轴能动起来，至于什么是工艺包，什么是工艺对象，齿轮比配置等等理论之后的文章讲解。)
目录
3.EXECUTION SYSTEM中添加FaultTask
5.EXECUTION SYSTEM中添加BackgroundTask
一、Simotion简介
Simotion是由西门子（Siemens）公司开发的一个高级运动控制系统，它结合了工业自动化领域的运动控制和工艺控制功能，旨在为复杂的运动控制应用提供全面的解决方案。Simotion系统集成了先进的硬件和软件技术，适用于各种需要精确控制和高性能的工业自动化应用，如机床、包装机械、印刷设备等。本文将深入探讨Simotion系统的核心特性、应用领域、技术架构以及与竞争产品的比较，以帮助读者更全面地了解这一先进的运动控制平台。
Simotion系统概述
Simotion系统是西门子公司专门为复杂运动控制应用而设计的，它融合了PLC（可编程逻辑控制器）的功能与CNC（计算机数控）系统的特点，形成了一种高度灵活、功能强大的解决方案。Simotion系统的核心特点包括：
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集成的运动控制和工艺控制：Simotion系统不仅能够精确控制运动轨迹、速度和加速度，还可以同时管理复杂的工艺参数，如温度、压力等，以满足多种工业应用的需求。
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开放的软件架构：Simotion系统基于西门子的TIA（Totally Integrated Automation）平台，支持多种编程语言和开发环境，如STEP 7、TIA Portal等，使得开发人员可以根据具体需求进行定制开发和集成。
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高性能的硬件平台：Simotion系统采用先进的多核处理器和专用的运动控制芯片，具备强大的实时计算能力和高速通信接口，能够处理复杂的运动算法和大规模数据交换。
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灵活的配置和扩展性：Simotion系统支持模块化设计，用户可以根据需要选择不同的模块（如运动控制、I/O接口、通信模块等）进行灵活组合和扩展，以满足不同规模和复杂度的应用场景。
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全面的诊断和监控功能：Simotion系统集成了先进的诊断工具和监控功能，能够实时检测设备状态和运行参数，帮助用户快速定位和解决问题，提高生产效率和设备可用性。
Simotion的应用领域
Simotion系统广泛应用于需要高精度和高性能运动控制的行业和应用领域，包括但不限于：
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机床制造：用于数控机床和复合加工中心，能够实现高速、高精度的轨迹控制和加工过程优化。
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包装和填充设备：用于食品和饮料行业的包装机械，能够精确控制包装材料的输送、填充量和封口过程。
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印刷设备：用于印刷机械的卷取、定位和印刷控制，支持复杂的多轴同步运动和图像定位功能。
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材料处理和装配：用于各种材料处理设备和自动装配线，如焊接机器人、涂覆设备等，能够精确控制操作过程和产品质量。
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测试和检测设备：用于自动化测试和检测系统，能够实现精确的测量和数据采集，支持复杂的测试程序和数据分析。
Simotion系统架构
Simotion系统的核心架构包括硬件和软件两个方面，它们共同构成了这一高级运动控制平台的基础。
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硬件架构：
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主控制单元（CPU）：Simotion系统的核心控制单元，通常由多核处理器组成，负责执行运动控制算法和数据处理任务。
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运动控制模块（Motion Control Unit）：专用的运动控制芯片或模块，负责实时控制运动轨迹、速度和加速度，保证高精度的运动控制。
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I/O模块：用于与外部设备和传感器进行数据交换和信号处理，支持多种数字和模拟接口。
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通信接口：支持各种工业通信协议和网络，如PROFIBUS、PROFINET等，实现Simotion系统与其他设备和上位系统的数据交换和集成。
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电源模块和冷却系统：确保Simotion系统稳定运行的电源供应和散热管理。
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软件架构：
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工程开发环境：Simotion系统通常使用TIA Portal或SCOUT作为工程开发环境，集成了运动控制编程、图形化编程语言（如STL、SCL）、参数配置和在线监控等功能。
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运动控制软件：包括运动控制算法、插补算法、轨迹规划和同步控制等软件模块，用于实现复杂的多轴同步运动控制。
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诊断和监控工具：提供实时的设备状态监控、诊断报告和事件记录功能，帮助用户快速定位和解决问题。
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Simotion与竞争产品的比较
Simotion系统作为一个高级运动控制平台，在市场上与其他类似产品进行竞争。以下是Simotion系统相对于竞争产品的优势和特点：
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集成度高：Simotion系统集成了运动控制、工艺控制和诊断功能，能够满足复杂应用的多重需求，减少系统集成和维护成本。
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灵活的软件架构：Simotion系统支持多种编程语言和开发环境，使得开发人员能够根据具体需求进行定制开发和集成，提高系统的灵活性和可扩展性。
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高性能的硬件平台：Simotion系统采用先进的多核处理器和专用的运动控制芯片，具备出色的实时计算能力和高速数据交换能力，能够处理复杂的运动算法和大规模数据处理。
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全面的支持和服务：作为西门子公司的产品，Simotion系统拥有全球范围内的技术支持和服务网络，能够及时响应用户需求并提供定制化的解决方案。
二、如何快速的搭建一个Simotion项目
1.打开SIMOTION SCOUT软件
2.添加一个Simotion站点
3.打开HardWare进行组态
添加站点之后HardWare会自动打开，或右键D4x5 选择Open HW Configuration进入HardWare界面。因为我们是要进行仿真测试，所以设置127编程口的网络。
4.打开NetWork进行网络配置
添加一个pg/pc
设置 pg/pc的ip
设置 pg/pc的接口
5.编译保存
NetWork编译保存
HardWare编译保存
6. 添加一个电源模块
7.添加一个驱动模块
8.添加一个AXES
9.修改报文
三、仿真Simotion
1.打开仿真，项目下载
2.添加一个ST_Fault的ST空程序
INTERFACE
PROGRAM Falut;
END_INTERFACE
IMPLEMENTATION
PROGRAM Falut
//未调用故障处理任务，导致SIMOTION D4x5 CPU无法进入RUN状态。
//在EXCUTION SYSTEM中的
//SystemInterruptTasks内的所有FaultTask中调用空程序。
//必须调用，否侧CPU无法run。
;
END_PROGRAM
END_IMPLEMENTATION
3.EXECUTION SYSTEM中添加FaultTask
添加之后再次下载。
4.Control panel测试运行轴
点动测试
四、使用点动程序的Simotion仿真
刚才我们已经通过Control panel进行了点动，现在我们开始通过程序进行点动测试。
1.添加一个ST_Axis_Control的ST程序
INTERFACE
USEPACKAGE cam_ext;
FUNCTION_BLOCK FB_JOG;
FUNCTION_BLOCK FB_Axis_Enable;
END_INTERFACE
IMPLEMENTATION
FUNCTION_BLOCK FB_JOG
VAR_INPUT
axisName : posaxis;
jogForward : BOOL;
jogBackward : BOOL;
speedsetpoint : LREAL;
Axis_AutoAccel : LREAL:=3000;
Axis_AutoDecel : LREAL:=3000;
mymovingmode : EnumMovingMode;
END_VAR
VAR
myDINT : DINT;
forwardton : TON;
backwardton : TON;
END_VAR
VAR_OUTPUT
ActualSpeed : REAL;
ActualPosition : REAL;
END_VAR
IF axisname.control=ACTIVE THEN
forwardton(in:=jogForward AND NOT jogBackward, pt:=t#3000ms);
backwardton(in:=NOT jogForward AND jogBackward, pt:=t#3000ms);
END_IF;
ActualSpeed:=LREAL_TO_REAL(axisName.motionStateData.actualVelocity);
ActualPosition:=LREAL_TO_REAL(axisName.positioningState.actualPosition);
IF forwardton.q THEN
myDINT :=_move(
axis:= axisName,
direction:= POSITIVE,
velocitytype:= DIRECT,
velocity:= speedsetpoint,
positiveacceltype:=Direct ,
positiveaccel:=Axis_AutoAccel,
negativeacceltype:=Direct ,
negativeaccel:=Axis_AutoDecel,
velocityprofile:=SMOOTH,
mergemode:=IMMEDIATELY,
nextcommand:=IMMEDIATELY,
movingmode:=mymovingmode
);
END_IF;
IF backwardton.q THEN
myDINT :=_move(
axis:= axisName,
direction:= NEGATIVE,
velocitytype:= DIRECT,
velocity:= speedsetpoint,
positiveacceltype:=Direct ,
positiveaccel:=Axis_AutoAccel,
negativeacceltype:=Direct ,
negativeaccel:=Axis_AutoDecel,
velocityprofile:=SMOOTH,
mergemode:=IMMEDIATELY,
nextcommand:=IMMEDIATELY,
movingmode:=mymovingmode
);
END_IF;
IF forwardton.q = FALSE AND backwardton.q = FALSE THEN
myDINT :=_stop(
axis:=axisName,
stopmode:=STOP_WITHOUT_ABORT,
stopspecification:=ALL_AXIS_MOTION,
positiveacceltype:=Direct ,
positiveaccel:=Axis_AutoAccel,
negativeacceltype:=Direct ,
negativeaccel:=Axis_AutoDecel,
velocityprofile:=SMOOTH,
mergemode:=IMMEDIATELY,
nextcommand:=IMMEDIATELY,
movingmode:=CURRENT_MODE
);
END_IF;
END_FUNCTION_BLOCK
FUNCTION_BLOCK FB_Axis_Enable
VAR_INPUT
axisName : driveaxis;
axis_enable : BOOL;
END_VAR
VAR
myDINT : DINT;
END_VAR
VAR_OUTPUT
axis_enabled : BOOL;
END_VAR
IF axis_enable THEN
myDINT :=_enableAxis(axis :=axisName);
ELSE
myDINT :=_disableAxis(axis :=axisName);
END_IF;
IF axisName.control=inactive THEN
axis_enabled:=FALSE;
ELSE
axis_enabled:=TRUE;
END_IF;
END_FUNCTION_BLOCK
END_IMPLEMENTATION
2.添加一个ST_Global的ST程序
INTERFACE
USES ST_Axis_Control;
VAR_GLOBAL
myfbaxisen : FB_Axis_Enable;
myfbaxisjog : FB_JOG;
END_VAR
END_INTERFACE
IMPLEMENTATION
END_IMPLEMENTATION
3.添加一个ST_Axis_Test的ST程序
INTERFACE
USES ST_Global;
PROGRAM Axis_Test;
END_INTERFACE
IMPLEMENTATION
PROGRAM Axis_Test
VAR
axisen : BOOL;
END_VAR
myfbaxisen(
axisName := Axis_1
,axis_enable := TRUE
,axis_enabled => axisen);
myfbaxisjog(
axisName := Axis_1
,jogForward := TRUE
,jogBackward := FALSE
,speedsetpoint := 10
,Axis_AutoAccel := 3000
,Axis_AutoDecel := 3000
,mymovingmode := POSITION_CONTROLLED);
END_PROGRAM
END_IMPLEMENTATION
4.ST程序设置可以监控
5.EXECUTION SYSTEM中添加BackgroundTask
添加之后下载至仿真cpu中
6.监控程序
此时我们可以看到轴已经运行起来。
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