传感器的基本认识

陀螺仪、里程计、编码器、红外线、超声波、激光雷达、RGB相机、RGBD相机的原理和读取方式

陀螺仪（角速度传感器）

基本构成：

1、陀螺转子。常采用同步电机、磁滞电机、三相交流电机等拖动方法来使陀螺转子绕自转轴高速旋转，并见其转速近似为常值。

2、内外框架（内外环）。使陀螺自转轴获得所需角转动自由度的结构。

3、附件。是指力矩马达、信号传感器等

两个基本特性：

        定轴性（稳定性）：当陀螺转子以高速旋转时，在没有任何外力矩作用在陀螺仪上时，陀螺仪的自转轴在惯性空间中的指向保持稳定不变，即指向一个固定的方向；同时反抗任何改变转子轴向的力量。

        其稳定性随转动惯量和角速度影响。

        1、转子的转动惯量越大，其稳定性越好

        2、转子的角速度越大，其稳定性越好

        进动性：当陀螺转子高速旋转时，若外力矩作用与外环轴，陀螺仪将绕内环轴转动；若外力矩作用于内环轴，陀螺仪将绕外环轴转动。其转动角速度方向与外力矩作用方向互相垂直。这种特性，叫做陀螺仪的进动性。

        其进动性受外界作用力、转动惯量、角速度影响。

        1、外界作用力越大，其进动角速度也越大。

        2、转子的转动惯量越大，其进动角速度越小。

        3、转子的角速度越大，其进动角速度越小。

作用：        

         用于感测和维持方向的转置，基于角动量的理论设计出来的。陀螺仪一旦开始旋转，由于轮子的角动量，陀螺仪有抗拒方向改变的趋向。

 里程计

基本原理：由于车轮的直径已知，那么车轮的圆周长也已知且不变，那么每走一公里路车轮要转多少圈也是固定不变的。将车轮的转速记录下来，再除以每一公里路对应的转速就可以得到行驶的里程了。

车速也是如此。将来自传动系统输出端的转速（变速箱输出轴或车轮），知道了车轮的转速，比如每分钟转多少圈，再将车轮的周长相乘，就知道车速和里程了

编码器

        编码器是将信号（比如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器将角位移或直线位移转换为电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。

增量式编码器

        将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。

        五根线，三根数据线，A线、B线、Z线，还有VCC与GND。

        A、B均为数据输出线，输出的是脉冲数，用于数据加工处理，A、B线之间输出的脉冲存在90度的相位差。

        Z线一般是零点信号，即当编码器旋转到零点位置，Z轴输出一个脉冲，在Z轴输出时可以通过将AB通道的计数清零，实现对编码器绝对位置的计算。

绝对式编码器

        每一个位置对应一个确定的数字码。因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。

红外线传感器

Infrared ray，又称红外辐射，介于可见光和微波之间，它是频率比红光低的不可见光。

物理性质：

        1、能够与大多数分子发生共振现象，具有热效应。

        2、衍射能力强，穿透云雾的能力强。

既能测量物体的热量，又能检测物体的运动。

该传感器模块对环境光线适应能力强，其具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出一定频率的红外线，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接收管接收。

超声波传感器

        频率超过20Khz的声波称为超声波。超声波具有良好的方向性和穿透能力。人的听觉范围是20Hz-20KHz。

超声波主要参数，频率、功率密度 p = 发射功率（W）/  发射面积（cm2）；

        超声波传感器内部的主要部件是压电晶片，它在受到电压的刺激时就可以发射超声波，然后由接收端进行接收。

        超声波传感器主要由发送部分、接收部分、控制部分和电源部分构成。

其中，发送部分由发送器和换能器构成，换能器可以将压电晶片受到电压激励而进行振动时产生的能量转化为超声波，发送器将产生的超声波发射出去；

接收部分由换能器和放大电路组成，换能器接收到反射回来的超声波，由于接收超声波时会产生机械振动，换能器可以将机械能转换成电能，再由放大电路对产生的电信号进行放大；

控制部分就是对整个工作系统的控制，首先控制发送器部分发射超声波，然后对接收器部分进行控制，判断接收到的是否是由自己发射出去的超声波，最后识别出接收到的超声波的大小；

电源部分就是整个系统的供电装置。这样，在电源作用下、在控制部分控制下，发送器与接收器两者协同合作，就可以完成传感器所需的功能。