esp32 驱动超声波模块（测量脉冲宽度）

乐山劲松

已于 2024-09-22 10:42:15 修改

阅读量237

点赞数 3

文章标签： linux 运维服务器

于 2024-09-10 19:36:02 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_59802969/article/details/142107373

版权

图片

文本

测量原理，脉冲上升沿记一个此时的时间，下降沿再记一时间，这两时间差就是脉冲宽度。

此程序就是测量某脚的脉冲宽带,也可以推算出频率

利用了esp32 自带的函数 esp_timer_get_time()

编程中发现，模块的时序为，TX发送一脉冲后，测量一次距离。再要测距，必须再发送一脉冲。如再不发送脉冲，永远不会再测量。网上的资料没有说清楚这一点。

这里利用了上升和下降沿中断

如果是对连续脉冲测量，只需对一个脉冲测量后关闭中断就行了。

#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "driver/gpio.h"
#include "esp_log.h"
#include "esp_task_wdt.h"
#include "esp_timer.h"
#include "esp_rom_sys.h"

#define TX  2
#define RX  4
 static  uint64_t n1;
 static  uint64_t n2;
 
void IRAM_ATTR handler(void* arg) {
	if(gpio_get_level(RX)){
	   n1=esp_timer_get_time();    //esp32 开机到此时经过的时间 us
    }else{
		n2=esp_timer_get_time();
	}
}

void app_main() {
	
    gpio_config_t io_conf;
	io_conf.pin_bit_mask = (1ULL << TX); 
	io_conf.intr_type = GPIO_INTR_DISABLE; 
    io_conf.mode = GPIO_MODE_OUTPUT;       
    io_conf.pull_down_en = 1;
    io_conf.pull_up_en = 1;
    gpio_config(&io_conf);
	
    io_conf.pin_bit_mask = (1ULL << RX);
	io_conf.intr_type = GPIO_INTR_ANYEDGE; 
    io_conf.mode = GPIO_MODE_INPUT;        
    io_conf.pull_down_en = 1;
    io_conf.pull_up_en = 0; 
    gpio_config(&io_conf);
	
    gpio_install_isr_service(0);
    gpio_isr_handler_add(RX, handler, NULL);
	
	gpio_set_level(TX,0);
	gpio_set_level(TX,1);
	esp_rom_delay_us(20);
	gpio_set_level(TX,0);

    for(;;) {  
	
         printf("%f\n",(n2-n1)*340*100/2000000.0);  //cm
		 vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
		 gpio_set_level(TX,0);
		 
		 gpio_set_level(TX,0);
	     gpio_set_level(TX,1);
	     esp_rom_delay_us(20);
	     gpio_set_level(TX,0);

    } 
}