给 Cssrlib加注释（3）--模糊度概述与部分公式推导

最新推荐文章于 2024-08-02 12:25:21 发布

赵卷卷

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理论补充1--模糊度概述

概述--非整数特性机理[4]

失去整数特性的主要因素：

（1）接收机端：接收机在t0时刻的初始相位和从接收机天线到信号处理器之间载波相位观测信号延迟

（2）卫星端：卫星端在t0时刻的初始相位和卫星中产生信号到信号发射之间的信号延迟

对于无电离层组合：

（3）非差PPP中，模糊度参数与钟差线性相关，仅利用相位观测值法方程秩亏，需要伪距观测值提供基准，此时算出来的模糊度包含伪距中群延迟的影响

（4）伪距噪声较大会破坏非差模糊度的整数特性

（5）无电离曾组合波长太短，难以直接使用相位观测值得到整数解

（6）IGS精密钟差产品采用无电离层组合和伪距基准，同样破坏模糊度整数特性。

概述--非差整数模糊度可恢复性[5]

（1）定义b为初始相位+信号延迟，随历元变化但在一个弧段内为常数，b中随时间变化的部分被钟差吸收(白噪声)、常量被模糊度吸收（B），因此b对B的影响只是引入一个常量偏差。关键在于将该常量与整数模糊度分离

（2）与b类似，伪距的群延迟d和b具有相同的属性，对模糊度的影响也是一个常量偏差，如果二者随历元变化的部分不一样也没关系，因为PPP中相位的权重远高于伪距的权重

（3）伪距噪声对于B的影响也认为是一个常数偏差

（4）对于无电离层相位组合值LIF，由于其波长太短难以固定模糊度，采用用扩展模型进行模糊度固定，LIF双频无电离层组合表达式推导如下：

$\begin{gathered} L_1=\rho+c d t-c d T+T-I_1+\lambda_1 N_1+\varepsilon_1 \\ L_2=\rho+c d t-c d T+T-I_2+\lambda_2 N_2+\varepsilon_2 \\ L_{I F}=k_1 L_1+k_2 L_2 \\ \left\{\begin{array} { l } { k _ { 1 } + k _ { 2 } = 1 } \\ { k _ { 1 } / f _ { 1 } ^ { 2 } + k _ { 1 } / f _ { 2 } ^ { 2 } = 0 } \end{array} \Rightarrow \left\{\begin{array} { l } { k _ { 1 } = - \frac { f _ { 1 } ^ { 2 } } { f _ { 2 } ^ { 2 } } k _ { 2 } } \\ { \frac { f _ { 2 } ^ { 2 } - f _ { 1 } ^ { 2 } } { f _ { 2 } ^ { 2 } } k _ { 2 } = 1 } \end{array} \Rightarrow \left\{\begin{array}{l} k_1=\frac{f_1^2}{f_1^2-f_2^2} \\ k_2=-\frac{f_2^2}{f_1^2-f_2^2} \end{array}\right.\right.\right. \\ L_{I F}=k_1 L_1+k_2 L_2 \\ =\rho+c d t-c d T+T+B_{I F}+\varepsilon_{I F} \end{gathered}$

接下来推导相位无电离层组合的模糊度：

$\begin{gathered} B_{I F}=k_1\left(\lambda_1 N_1\right)+k_2\left(\lambda_2 N_2\right) \\ =\frac{c f_1}{f_1^2-f_2^2} N_1-\frac{c f_2}{f_1^2-f_2^2} N_2=\frac{c f_2}{f_1^2-f_2^2}\left(N_1-N_2\right)+\frac{c}{f_1+f_2} N_1=\frac{c f_2}{f_1^2-f_2^2} N_{W L}+\lambda_{N L} N_1 \end{gathered}$

式中，NWL为宽巷模糊度，λNL为窄巷波长。

由于宽巷观测值的波长较长,约为86cm,其模糊度较易确定.这样,为了确定无电离层组合的模糊度,可以首先利用LWL进行定位解算确定出或者使用MW组合直接确定宽巷模糊度，然后将其代入上式。由于NWL已事先确定，因而需要确定的参数只有N1，可以使用序贯模糊度固定或LAMBDA等成熟的模糊度固定方法方法进行确定。由于在式中，模糊度的系数为窄巷组合观测值的波长，大约为11cm，因而有时也将其称为窄巷模糊度。

由于宽巷组合观测值受到电离层延迟的影响，需要精密电离层信息才可以利用进行定位解算确定宽巷模糊度。在没有精密电离层信息的情况下，一般使用组合直接确定出NWL，MW组合观测值为:

$B_{M W}=L_{W L}-P_{N L}$

因此，在采用扩展模型的基础上，非差模糊度整数解的关键转化为如何将所估计的模糊度中包含的常量偏差小数部分与整数模糊度度分离，且在导航卫星精密钟差产品生成和定位解算的过程中均需分离并使用一致的模型。

但在上一个板块的代码中，采用的并不是组合观测值的相减，而是原始观测值的相减求模糊度：

 bias[i] = cp - pr/lam + 2.0*ion[i]/lam*(f1/fi)**2

还是从最原始的观测方程开始进行推导：

（不知道为啥公式乔布上，这里截图了，大家见谅）

其中，I是第i个频率未必是第一频率的，但是电离层与频率的平方呈反比，因此可以进行转换，整理后如下：

$N=\varphi-P / \lambda_1+\frac{2 I}{\lambda_1} \cdot\left(\frac{f_1}{f_i}\right)^2$

这样就与代码一致了。

对于模糊度具体的求解过程以及LAMBDA算法会在PPP代码分析的过程中给出。

参考文献

[4] 《GNSS精密单点定位理论方法及其应用》

[5] 李星星.GNSS精密单点定位及非差模糊度快速确定方法研究[D].武汉大学,2013.

赵卷卷

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给 Cssrlib加注释（3）--模糊度概述与部分公式推导

失去整数特性的主要因素：（1）接收机端：接收机在t0时刻的初始相位和从接收机天线到信号处理器之间载波相位观测信号延迟（2）卫星端：卫星端在t0时刻的初始相位和卫星中产生信号到信号发射之间的信号延迟对于无电离层组合：（3）非差PPP中，模糊度参数与钟差线性相关，仅利用相位观测值法方程秩亏，需要伪距观测值提供基准，此时算出来的模糊度包含伪距中群延迟的影响（4）伪距噪声较大会破坏非差模糊度的整数特性（5）无电离曾组合波长太短，难以直接使用相位观测值得到整数解。
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