【动态规划】基于A星算法实现机器人动态避障附matlab代码

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⛄ 内容介绍

本文旨在针对部分未知环境中的移动机器人动态避障及相关问题作研究,使机器人在行走过程中能够应对复杂的动态环境,顺利无碰的到达目标点。动态避障是机器人技术领域的一个研究重点,是机器人走向智能化的关键。同时机器人技术也为信号检测与处理、多传感器信息融合、运动控制等技术提供了实验平台。A星算法以及其扩展性算法被广范地应用于求解移动机器人的最优路径.该文在研究机器人路径规划算法中,详细阐述了传统A星算法的基本原理,并通过栅格法分割了机器人路径规划区域,存在移动和静态的障碍物，利用MATLAB仿真平台生成了机器人二维路径仿真地图对其进行仿真实验,并对结果进行分析和研究,为今后进一步的研究提供经验.

⛄ 部分代码

function [manu, next_manu]=find_direction(x,y,x1,y1,x2,y2)

    if (x==x1 && y<y1)&&(x2==x1 && y2>y1)

                manu='top';

                next_manu='top';

    elseif ((x==x1 && y<y1)&&(x2>x1 && y2>=y1))

                manu='top';

                next_manu='right';

    elseif ((x==x1 && y<y1)&&(x2<x1 && y2>=y1))

                manu='top';

                next_manu='left';

    elseif ((x==x1 && y>y1)&&(x2<x1 && y2<=y1))

                manu='bottom';

                next_manu='left';

    elseif ((x==x1 && y>y1)&&(x2>x1 && y2<=y1))

                manu='bottom';

                next_manu='right';

    elseif ((x==x1 && y>y1)&&(x2==x1 && y2<=y1))

                manu='bottom';

                next_manu='bottom';

    elseif ((x1>x && y==y1)&&(x2>x1 && y2==y1))

                manu='right';

                next_manu='right';

    elseif ((x1>x && y==y1)&&(x2>x1 && y2>y1))

                manu='right';

                next_manu='top';

    elseif ((x1>x && y==y1)&&(x2>x1 && y2<y1))

                manu='right';

                next_manu='bottom';

    elseif ((x1<x && y==y1)&&(x2<x1 && y2==y1))

                manu='left';

                next_manu='left';

    elseif ((x1<x && y==y1)&&(x2<x1 && y2<y1))

                manu='left';

                next_manu='bottom';

    elseif ((x1<x && y==y1)&&(x2<x1 && y2>y1))

                manu='left';

                next_manu='top';

                

    elseif ((x1>x && y1>y)&&(x2<x1 && y2>y1))

                manu='topright';

                next_manu='left';

   elseif ((x1>x && y1>y)&&(x2==x1 && y2>y1))

                manu='topright';

                next_manu='top';             

   elseif ((x1>x && y1>y)&&(x2>x1 && y2>=y1))

                manu='topright';

                next_manu='right';

   elseif ((x1>x && y1>y)&&(x2>x1 && y2<y1))

                manu='topright';

                next_manu='bottom';

   

   elseif ((x1>x && y1<y)&&(x2==x1 && y2<y1))

                manu='bottomright';

                next_manu='bottom';

   elseif ((x1>x && y1<y)&&(x2<x1 && y2<y1))

                manu='bottomright';

                next_manu='left';

   elseif ((x1>x && y1<y)&&(x2>x1 && y2<=y1))

                manu='bottomright';

                next_manu='right';

   elseif ((x1>x && y1<y)&&(x2>x1 && y2>y1))

                manu='bottomright';

                next_manu='top';

                

   elseif ((x1<x && y1<y)&&(x2==x1 && y2<y1))

                manu='bottomleft';

                next_manu='bottom';

   elseif ((x1<x && y1<y)&&(x2>x1 && y2<y1))

                manu='bottomleft';

                next_manu='right';             

   elseif ((x1<x && y1<y)&&(x2<x1 && y2<=y1))

                manu='bottomleft';

                next_manu='left';

   elseif ((x1<x && y1<y)&&(x2<x1 && y2>y1))

                manu='bottomleft';

                next_manu='top';

                

   elseif ((x1<x && y1>y)&&(x2<x1 && y2<y1))

                manu='topleft';

                next_manu='bottom';

   elseif ((x1<x && y1>y)&&(x2<x1 && y2>=y1))

                manu='topleft';

                next_manu='left';            

   elseif ((x1<x && y1>y)&&(x2==x1 && y2>y1))

                manu='topleft';

                next_manu='top'; 

   elseif ((x1<x && y1>y)&&(x2>x1 && y2>y1))

                manu='topleft';

                next_manu='right';

                    

    end

                

                

end

⛄ 运行结果

⛄ 参考文献

[1] 张昊罗文广臧庆凯. 基于动态规划算法的机器人避障路径研究[J]. 广西工学院学报, 2011, 022(004):35-39.

[2] 张昊, 罗文广, 臧庆凯. 基于动态规划算法的机器人避障路径研究[J]. 广西工学院学报, 2011(004):022.

[3] 周宇杭, 王文明, 李泽彬,等. 基于A星算法的移动机器人路径规划应用研究[J]. 电脑知识与技术：学术版, 2020, 16(13):4.

[4] 谭雁英, 周军, 李洋,等. 基于A*搜索的无人机路径动态规划方法:, CN201610627300.1[P]. 2018.

[5] 杨丽英. 动态环境下多移动机器人自主规划方法研究[J].  2011.

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