【WSN定位】基于TOA_LLOP和TOA_CHAN实现位置估计附Matlab代码

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已于 2025-02-11 23:14:19 修改

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分类专栏：无线传感器文章标签： matlab 开发语言

于 2024-02-14 21:35:01 首次发布

某大厂资深算法工程师，从事Matlab算法仿真工作10年,擅长智能优化算法、神经网络预测、机器学习、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机、无线传感器网络、车间调度、生产调度等多种领域的Matlab仿真，更多仿真源码、算法改进、Matlab项目和期刊发表可私信合作。

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摘要

无线传感器网络 (WSN) 定位技术在各种应用中至关重要，例如环境监测、工业自动化和人员追踪。时差到达 (TOA) 是 WSN 定位中广泛使用的技术，它通过测量信号从已知位置的锚节点传输到未知位置的传感器节点所需的时间来估计传感器节点的位置。

本文介绍了两种基于 TOA 的定位算法：TOA-LLOP（线性最小二乘法）和 TOA-CHAN（超双曲导航）。这些算法使用 TOA 测量值来估计传感器节点的位置，并讨论了它们的优势、劣势和适用场景。

TOA-LLOP 算法

TOA-LLOP 算法是一种线性定位算法，它通过求解一组线性方程来估计传感器节点的位置。对于 �N 个锚节点和一个传感器节点，线性方程组可以表示为：

[ -2t_1 + 2x_1 + 2y_1 = r_1^2 - x^2 - y^2 -2t_2 + 2x_2 + 2y_2 = r_2^2 - x^2 - y^2 ... -2t_N + 2x_N + 2y_N = r_N^2 - x^2 - y^2]

通过求解该方程组，可以得到传感器节点的位置估计值。

优点：

计算简单，易于实现
鲁棒性好，对测量噪声不敏感

缺点：

定位精度受锚节点分布的影响
在非线性的环境中定位精度较差

TOA-CHAN 算法

TOA-CHAN 算法是一种非线性定位算法，它使用超双曲导航原理来估计传感器节点的位置。该算法利用 TOA 测量值之间的时差来计算传感器节点到锚节点的距离差。

Δt_i = t_i - t_j

[

(x - x_1)^2 + (y - y_1)^2 - (x - x_2)^2 - (y - y_2)^2 = cΔt_1

(x - x_1)^2 + (y - y_1)^2 - (x - x_3)^2 - (y - y_3)^2 = cΔt_2

...

(x - x_{N-1})^2 + (y - y_{N-1})^2 - (x - x_N)^2 - (y - y_N)^2 = cΔt_{N-1}

]

�c 是光速

通过求解该方程组，可以得到传感器节点的位置估计值。

优点：

定位精度高，不受锚节点分布的影响
适用于非线性的环境

缺点：

计算复杂，实现难度大
对测量噪声敏感

📣 部分代码

 %主函数clear all; clc; BS1=[0,0];BS2=[500,0];BS3=[500,500];BS4=[0,500]; MS=[100,100]; %移动台MS的估计位置std_var=[1e-2,1e-1,1,1e1,1e2]; %范围矩阵A=[BS1;BS2;BS3;BS4];   number=10000; for j=1:length(std_var) %从1循环到std_var的长度    error1=0;%初始误差为0    error2=0; %初始误差为0    std_var1=std_var(j);   RMSE1(j)=(error1/number)^(1/2); %求TOALLOP均方根误差   RMSE2(j)=(error2/number)^(1/2);%求TOACHAN均方根误差end% plotsemilogx(std_var,RMSE1,'-O',std_var,RMSE2,'-s') xlabel('测量噪声标准差（m） '); legend('TOALLOP','TOACHAN');ylabel('RMSE'); legend('TOA-LLOP','TOA-CHAN')