【控制】基于MPC控制器实现无人机圆轨迹设计附Matlab代码

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🔥 内容介绍

无人机在现代社会中有着广泛的应用，如航拍、物流运输和军事侦察等。为了实现无人机的自主飞行，需要设计有效的控制算法来控制无人机的运动。模型预测控制（MPC）是一种先进的控制算法，它通过预测系统未来的状态来计算控制输入，从而实现对系统的最优控制。

模型预测控制（MPC）

MPC 是一种基于模型的控制算法，它使用系统模型来预测系统未来的状态。MPC 的基本原理是：

1. **预测：**根据当前状态和控制输入，预测系统未来的状态。

2. **优化：**在预测的时间范围内，优化控制输入，使得系统状态跟踪预期的参考轨迹。

3. **执行：**仅执行优化后的第一个控制输入，并重复上述步骤。

无人机圆轨迹设计

无人机的圆轨迹设计是指设计一个控制算法，使无人机沿着圆形轨迹飞行。圆轨迹的半径和速度可以根据任务需求进行调整。

基于 MPC 控制器实现无人机圆轨迹设计

基于 MPC 控制器实现无人机圆轨迹设计的基本步骤如下：

1. **建立无人机模型：**建立无人机的数学模型，包括动力学方程和运动学方程。

2. **设计 MPC 控制器：**根据无人机模型和控制目标，设计 MPC 控制器，包括预测模型、目标函数和约束条件。

3. **仿真验证：**在仿真环境中验证 MPC 控制器的性能，并根据仿真结果对控制器进行调整。

4. **实机测试：**在实机上测试 MPC 控制器的性能，并根据测试结果对控制器进行进一步优化。

📣 部分代码

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%% About:  MPC Controller design for UAV tracking circular trajectory at%%%         a height of 5m with an angular velocity of 0.1 rad/sec%%%         while maintaining 0 heading.%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%​clear allclose allclc​% Define the parametersg = 9.81;               % Acceleration due to gravity (m/s^2)m = 1;                  % Mass (kg)Ixx = 9.3e-3;           % Moment of inertia about x-axis (kg*m^2)Iyy = 9.2e-3;           % Moment of inertia about y-axis (kg*m^2)Izz = 15.1e-3;          % Moment of inertia about z-axis (kg*m^2)w = 0.1;                % Angular velocity (rad/s)radius = 5;             % Radius (m)height = 5;             % Height (m)​% MPC controllerdt = 0.1;               % sample time (sec)Np = 40;                % prediction horizonNc = 10;                % control horizonT_sim = 80;             % Total simulation time (sec)​% Simulation timet = 0:dt:T_sim;Nt = length(t);​ % State Matrix A = [0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0;    0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0;    0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0;    0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -g, 0, 0, 0, 0;    0, 0, 0, 0, 0, 0, g, 0, 0, 0, 0, 0;    0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0;    0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0;    0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0;    0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1;    0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0;    0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0;    0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0];​​% Control Matrix B = [0, 0, 0, 0;    0, 0, 0, 0;    0 % create first subplotplot(t, y(:,5))​% Add labels and titlexlabel('Time (sec)')ylabel('v (m/sec)')title('Y')grid on​​subplot(3, 1, 3); % create first subplotplot(t,y(:,6))​% Add labels and titlexlabel('Time (sec)')ylabel('w(m/sec)')title('Z')grid on%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%​​%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%figure ('Name','Control inputs') ​sgtitle('Control Inputs')​​% Plot the pointssubplot(4, 1, 1); % create first subplotplot(t, u(:,1))​% Add labels and titlexlabel('时间(sec)')ylabel('力矩(N)')title('总向上力(F-gm)')grid on​​subplot(4, 1, 2); % create first subplotplot(t, u(:,2))​% Add labels and titlexlabel('时间(sec)')ylabel('力矩(Nm)')title('螺距扭矩')grid on​​subplot(4, 1, 3); % create first subplotplot(t,u(:,3))​% Add labels and titlexlabel('时间(sec)')ylabel('力矩(Nm)')title('滚动力矩')grid on​​subplot(4, 1, 4); % create first subplotplot(t,u(:,4))​% Add labels and titlexlabel('时间(sec)')ylabel('力矩(Nm)')title('偏航力矩')grid on%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%​

⛳️ 运行结果

基于 MPC 控制器实现无人机圆轨迹设计是一种有效的方法，可以实现无人机沿着圆形轨迹的自主飞行。MPC 控制器的预测能力和优化算法使其能够处理非线性系统和约束条件，从而提高了控制系统的鲁棒性和性能。

🔗 参考文献

[1] 王珺旸.基于分层架构的个性化自动换道系统规划控制策略研究[D].吉林大学[2024-02-20].

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1 各类智能优化算法改进及应用

生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化、背包问题、 风电场布局、时隙分配优化、 最佳分布式发电单元分配、多阶段管道维修、 工厂-中心-需求点三级选址问题、 应急生活物质配送中心选址、 基站选址、 道路灯柱布置、 枢纽节点部署、 输电线路台风监测装置、 集装箱船配载优化、 机组优化、 投资优化组合、云服务器组合优化、 天线线性阵列分布优化

2 机器学习和深度学习方面

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

2.图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

3 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

4 无人机应用方面

无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化、车辆协同无人机路径规划

5 无线传感器定位及布局方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化

6 信号处理方面

信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化

7 电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置、有序充电

8 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

9 雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合