【控制】基于MPC控制器实现无人机圆轨迹设计附Matlab代码

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已于 2025-02-11 23:18:07 修改

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分类专栏：无人机文章标签：无人机 matlab 开发语言

于 2024-02-21 00:08:54 首次发布

某大厂资深算法工程师，从事Matlab算法仿真工作10年,擅长智能优化算法、神经网络预测、机器学习、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机、无线传感器网络、车间调度、生产调度等多种领域的Matlab仿真，更多仿真源码、算法改进、Matlab项目和期刊发表可私信合作。

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🔥 内容介绍

无人机在现代社会中有着广泛的应用，如航拍、物流运输和军事侦察等。为了实现无人机的自主飞行，需要设计有效的控制算法来控制无人机的运动。模型预测控制（MPC）是一种先进的控制算法，它通过预测系统未来的状态来计算控制输入，从而实现对系统的最优控制。

模型预测控制（MPC）

MPC 是一种基于模型的控制算法，它使用系统模型来预测系统未来的状态。MPC 的基本原理是：

**预测：**根据当前状态和控制输入，预测系统未来的状态。
**优化：**在预测的时间范围内，优化控制输入，使得系统状态跟踪预期的参考轨迹。
**执行：**仅执行优化后的第一个控制输入，并重复上述步骤。

无人机圆轨迹设计

无人机的圆轨迹设计是指设计一个控制算法，使无人机沿着圆形轨迹飞行。圆轨迹的半径和速度可以根据任务需求进行调整。

基于 MPC 控制器实现无人机圆轨迹设计

基于 MPC 控制器实现无人机圆轨迹设计的基本步骤如下：

**建立无人机模型：**建立无人机的数学模型，包括动力学方程和运动学方程。
**设计 MPC 控制器：**根据无人机模型和控制目标，设计 MPC 控制器，包括预测模型、目标函数和约束条件。
**仿真验证：**在仿真环境中验证 MPC 控制器的性能，并根据仿真结果对控制器进行调整。
**实机测试：**在实机上测试 MPC 控制器的性能，并根据测试结果对控制器进行进一步优化。

📣 部分代码

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%% About:  MPC Controller design for UAV tracking circular trajectory at%%%         a height of 5m with an angular velocity of 0.1 rad/sec%%%         while maintaining 0 heading.%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%clear allclose allclc% Define the parametersg = 9.81;               % Acceleration due to gravity (m/s^2)m = 1;                  % Mass (kg)Ixx = 9.3e-3;           % Moment of inertia about x-axis (kg*m^2)Iyy = 9.2e-3;           % Moment of inertia about y-axis (kg*m^2)Izz = 15.1e-3;          % Moment of inertia about z-axis (kg*m^2)w = 0.1;                % Angular velocity (rad/s)radius = 5;             % Radius (m)height = 5;             % Height (m)% MPC controllerdt = 0.1;               % sample time (sec)Np = 40;                % prediction horizonNc = 10;                % control horizonT_sim = 80;             % Total simulation time (sec)% Simulation timet = 0:dt:T_sim;Nt = length(t); % State Matrix A = [0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0;    0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0;    0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0;    0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -g, 0, 0, 0, 0;    0, 0, 0, 0, 0, 0, g, 0, 0, 0, 0, 0;    0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0;    0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0;    0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0;    0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1;    0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0;    0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0;    0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0];% Control Matrix B = [0, 0, 0, 0;    0, 0, 0, 0;    0 % create first subplotplot(t, y(:,5))% Add labels and titlexlabel('Time (sec)')ylabel('v (m/sec)')title('Y')grid onsubplot(3, 1, 3); % create first subplotplot(t,y(:,6))% Add labels and titlexlabel('Time (sec)')ylabel('w(m/sec)')title('Z')grid on%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%figure ('Name','Control inputs') sgtitle('Control Inputs')% Plot the pointssubplot(4, 1, 1); % create first subplotplot(t, u(:,1))% Add labels and titlexlabel('时间(sec)')ylabel('力矩(N)')title('总向上力(F-gm)')grid onsubplot(4, 1, 2); % create first subplotplot(t, u(:,2))% Add labels and titlexlabel('时间(sec)')ylabel('力矩(Nm)')title('螺距扭矩')grid onsubplot(4, 1, 3); % create first subplotplot(t,u(:,3))% Add labels and titlexlabel('时间(sec)')ylabel('力矩(Nm)')title('滚动力矩')grid onsubplot(4, 1, 4); % create first subplotplot(t,u(:,4))% Add labels and titlexlabel('时间(sec)')ylabel('力矩(Nm)')title('偏航力矩')grid on%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%