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🔥 内容介绍
在许多工程领域,例如目标跟踪、机器人导航和经济预测,我们经常需要估计系统的状态和参数。然而,由于噪声、非线性模型和不完全观测的存在,直接测量通常无法准确地反映系统状态和参数的真实值。滤波跟踪技术应运而生,它利用系统模型和测量数据,对系统状态和参数进行估计,并随着时间的推移不断更新估计值。
卡尔曼滤波 (Kalman Filtering) 是一种广泛应用于线性系统状态估计的递归算法。然而,当系统包含非线性模型时,传统的卡尔曼滤波不再适用。为了解决这个问题,人们提出了两种主要的非线性滤波算法:扩展卡尔曼滤波 (Extended Kalman Filter,EKF) 和无迹卡尔曼滤波 (Unscented Kalman Filter,UKF)。
一、 扩展卡尔曼滤波 (EKF)
EKF 是将卡尔曼滤波应用于非线性系统的扩展方法。其主要思想是将非线性模型线性化,然后应用线性卡尔曼滤波进行状态估计。具体步骤如下:
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线性化: 通过泰勒级数展开将非线性系统模型线性化,近似得到系统的状态方程和测量方程。
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卡尔曼滤波: 利用线性化的模型,应用标准的卡尔曼滤波算法估计状态向量。
EKF 的优点:
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实现相对简单,易于理解和应用。
EKF 的缺点:
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线性化操作会引入误差,尤其是当非线性程度较高时,误差会显著增大。
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要求系统模型可微分,并且需要计算雅可比矩阵,增加了计算量。
二、 无迹卡尔曼滤波 (UKF)
UKF 是一种基于无迹变换 (Unscented Transform,UT) 的非线性滤波算法。其核心思想是使用少量确定性的采样点 (Sigma points) 来近似表示状态变量的概率分布,并利用 UT 将这些采样点映射到非线性模型中,从而获得状态估计。
UKF 的优点:
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比 EKF 更准确,尤其是在高度非线性系统中。
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不需要计算雅可比矩阵,简化了计算过程。
UKF 的缺点:
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比 EKF 计算量更大。
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对于高维状态空间,需要选择合适的 Sigma points 数量,否则会影响算法精度。
三、 实例应用
1. 目标跟踪
假设有一个移动目标,我们想要通过传感器数据估计其位置和速度。目标的运动模型和传感器测量模型可能都是非线性的。
2. 机器人导航
在机器人导航中,我们经常需要估计机器人的姿态 (位置和方向) 和速度。机器人环境的模型通常是非线性的,并且存在传感器噪声。
四、 总结
EKF 和 UKF 都是处理非线性系统状态估计的有效方法。EKF 实现简单但精度较低,而 UKF 更加准确但计算量更大。选择哪种滤波方法取决于具体应用场景的需求和限制。
⛳️ 运行结果
🔗 参考文献
[1] 靳璐.机动目标跟踪及无迹滤波(UKF)的相关应用研究[D].中北大学[2024-05-25].DOI:10.7666/d.y1509409.
[2] 葛利平.多传感器网络数据融合技术的研究[D].南京邮电大学[2024-05-25].
[3] 刘翔,宋常建,胡磊,等.基于无迹卡尔曼滤波的单站混合定位跟踪算法[J].探测与控制学报, 2012, 34(3):5.DOI:CNKI:SUN:XDYX.0.2012-03-014.
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2 机器学习和深度学习方面
2.1 bp时序、回归预测和分类
2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类
2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类
2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类
2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类
2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类
2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类
2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类
2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类