多项式模糊时滞系统的网络控制系统基于分段多项式李雅普诺夫函数PPLF应用于移动机器人和四旋翼的路径跟踪控制附matlab代码

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🔥 内容介绍

摘要: 本文研究了多项式模糊时滞系统在网络控制系统(NCS)框架下的路径跟踪控制问题，并针对移动机器人和四旋翼无人机等典型非线性系统，提出了一种基于分段多项式李雅普诺夫函数 (Piecewise Polynomial Lyapunov Function, PPLF) 的稳定性分析和控制器设计方法。该方法有效地处理了系统中存在的模糊性、时滞以及网络诱导的不确定性，并保证了闭环系统的稳定性和路径跟踪性能。通过理论分析和仿真实验，验证了所提出方法的有效性和优越性。

关键词: 网络控制系统; 多项式模糊系统; 时滞; 分段多项式李雅普诺夫函数; 路径跟踪; 移动机器人; 四旋翼无人机

1. 引言

近年来，随着网络技术的飞速发展，网络控制系统(NCS)逐渐成为控制领域的研究热点。NCS将控制系统中的传感器、控制器和执行器通过网络连接，具有灵活、成本低、易于维护等优点，广泛应用于移动机器人、四旋翼无人机、工业自动化等领域。然而，NCS也面临着网络诱导的时滞、数据丢失、带宽限制等挑战，这些因素会严重影响系统的稳定性和性能。

在许多实际应用中，被控对象的动态特性往往具有较强的非线性特征，难以用精确的数学模型描述。模糊控制作为一种有效的非线性控制方法，可以利用模糊规则来逼近复杂的非线性函数，并具有较强的鲁棒性。将模糊控制与NCS相结合，可以有效地处理系统中的非线性性和不确定性。

本文关注的是多项式模糊时滞系统在NCS框架下的路径跟踪控制问题。与传统的线性系统相比，多项式模糊系统能够更准确地逼近非线性系统，而考虑时滞则更符合实际NCS环境。然而，针对多项式模糊时滞系统的稳定性分析和控制器设计仍然是一个具有挑战性的课题。传统的李雅普诺夫函数方法在处理这类复杂系统时往往难以取得理想的效果。

为了解决上述问题，本文提出了一种基于分段多项式李雅普诺夫函数(PPLF)的稳定性分析和控制器设计方法。PPLF具有比传统多项式李雅普诺夫函数更强的表达能力，能够更好地处理系统状态空间的非凸性，从而提高控制系统的性能和鲁棒性。我们将该方法应用于移动机器人和四旋翼无人机的路径跟踪控制，并通过理论分析和仿真实验验证其有效性。

2. 系统建模

考虑如下多项式模糊时滞系统:

ẋ(t) = A(x(t), θ(t))x(t) + B(x(t), θ(t))x(t-d(t)) + u(t) + w(t)

其中，x(t) ∈ Rⁿ 为系统状态向量，u(t) ∈ Rᵐ 为控制输入向量，w(t) ∈ Rⁿ 为外部扰动向量，d(t) 为时变时滞，满足 0 ≤ d(t) ≤ d̅，θ(t) 为模糊变量，A(x(t), θ(t)) 和 B(x(t), θ(t)) 为多项式模糊函数。

采用Takagi-Sugeno (T-S) 模糊模型，将多项式模糊函数表示为若干规则的加权和。每条规则的形式为：

Rᵢ: IF z₁(t) is Fᵢ₁ and ... and zₖ(t) is Fᵢₖ THEN ẋ(t) = Aᵢx(t) + Bᵢx(t-d(t)) + u(t)

其中，z₁(t), ..., zₖ(t) 为前件变量，Fᵢⱼ 为模糊集，Aᵢ 和 Bᵢ 为相应的系统矩阵。

3. 基于PPLF的控制器设计

为了保证闭环系统的稳定性，本文采用分段多项式李雅普诺夫函数(PPLF)作为系统的李雅普诺夫函数候选。PPLF将状态空间划分为多个区域，在每个区域内使用不同的多项式函数来描述李雅普诺夫函数。这种方法能够更好地处理系统状态空间的非凸性，提高控制器的设计精度。

通过构造合适的PPLF，并利用Lyapunov稳定性理论，可以推导出控制器的设计条件，并获得相应的控制器参数。具体来说，我们利用线性矩阵不等式(LMI)方法来求解控制器参数，保证闭环系统在给定的性能指标下达到稳定。

4. 应用于移动机器人和四旋翼的路径跟踪控制

我们将提出的基于PPLF的控制方法应用于移动机器人和四旋翼无人机的路径跟踪控制。对于移动机器人，我们将路径跟踪问题转化为轨迹跟踪问题，并利用PPLF设计控制器来跟踪期望轨迹。对于四旋翼无人机，我们将考虑其六自由度动力学模型，并利用PPLF设计控制器来实现姿态和位置的精确控制，从而完成路径跟踪任务。

5. 仿真实验

为了验证所提出方法的有效性，我们进行了大量的仿真实验。实验结果表明，基于PPLF的控制器能够有效地处理系统中的模糊性、时滞和网络诱导的不确定性，保证了移动机器人和四旋翼无人机的稳定性和路径跟踪精度，并优于传统的控制方法。

6. 结论

本文针对多项式模糊时滞系统的网络控制系统，提出了一种基于分段多项式李雅普诺夫函数的稳定性分析和控制器设计方法。该方法有效地解决了系统中的非线性、时滞和网络不确定性问题，并成功应用于移动机器人和四旋翼无人机的路径跟踪控制。仿真结果验证了该方法的有效性和优越性。未来的研究方向包括进一步提高控制器的鲁棒性和自适应性，以及考虑更复杂的网络环境和系统模型。

📣 部分代码

function actuator_init

% Distributed control system: actuator node

%

% Receives messages from the controller and actuates 

% the plant.

% Initialize TrueTime kernel

ttInitKernel('prioFP'); % nbrOfInputs, nbrOfOutputs, fixed priority

% Create sensor task

data.x1 =ttAnalogIn(1);

data.x2 =ttAnalogIn(2);

data.x3 =ttAnalogIn(3);

data.x4 =ttAnalogIn(4);

data.x5 =ttAnalogIn(5);

starttime = 0 ;

period = 0.050;

prio = 1;

ttCreatePeriodicTask('sens_task', starttime, period, 'senscodetest', data);

% Create actuator task

deadline = 100;

prio = 1;

ttCreateTask('act_task', deadline, prio, 'actcode');

% 琌ヴ叭┦ヴ叭碞琌弧ノㄆン臱笆よΑ

ttAttachNetworkHandler('act_task')

% Initialize network

ttCreateHandler('nw_handler', prio, 'msgRcvActuator');

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