【机器人栅格地图】基于自适应人工鱼群算法IAFSA实现机器人栅格地图路径规划附Matlab代码-CSDN博客

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🔥 内容介绍

随着自主技术的日益成熟，对自主系统的研究需求也日益增长。特别地，自主水面艇（ASV）因其在提高安全性和效率方面的潜在优势而备受关注。ASV可以定义为无人船只，其可以在各种复杂环境中执行任务而无需任何人工干预。ASV已经在海洋研究、海洋资源勘探、军事、海上运输和救援等领域展示了其价值（Zhou et al. 2020）。

路径规划是实现ASV自动化的关键技术之一，也是ASV执行复杂任务的重要保障（Fossen 2011; Lazarowska 2015）。近年来，对海上安全航行和路径规划技术的需求不断增长。根据欧洲海事安全局（EMSA）收集的《2019年海洋事故和事件年度概述》（EMSA 2019），在2011年至2018年期间，超过54%的船舶事故是航行事故。此外，65.8%的事故归因于人为因素。通过引入路径规划算法，可以大幅降低航行事故的发生率和人为失误造成的损失。

开发具有高效计算能力、鲁棒性和更高质量解决方案的路径规划算法是近年来研究的热点。Sang et al. (2021) 提出了一种基于传统人工势场的多目标子点人工势场（MTAPF）算法。该算法通过切换目标点，可以大大降低无人艇陷入局部最小值点的概率。Xie et al. (2019) 通过结合标量模式、自适应步长和惩罚模式改进了A*算法。与真实案例轨迹相比，该算法与障碍物的距离增加了三倍以上，且路径长度也大大缩短。Liang et al. (2020) 提出了一种领导者顶点蚁群优化算法（LVACO），并将其应用于ASV控制系统。仿真结果表明，LVACO算法提供的路径更有效，更适合船舶导航。Zhong et al. (2021) 也进行了尝试，他们将粒子群优化算法与基于方向角的编组策略相结合。改进后的算法在收敛时间和路径长度方面表现出更好的性能。为了将算法应用于船舶自主导航，Lazarowska (2020) 使用了离散人工势场法，并结合了国际海上避碰规则（COLREGs）。该方法已通过使用来自训练船Horyzont II的真实导航数据进行了验证。Guo et al. (2020) 提出了一种混沌和共享学习粒子群优化（CSPSO）算法，以解决多目标路径规划问题。仿真实验验证了CSPSO算法和避碰规则的有效性和合理性。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

📣 部分代码

function [ dist ] = distance(n,ppValue,randomValue )%输入参数：%n----矩阵的维数% ppValue----当前位置% randomValue----任意位置% 输出参数：% dist----两个元素之间的距离[pprow,ppcol] = ind2sub(n,ppValue);%栅格中的数值转化成数组行列值[pp_array_x,pp_array_y] = arry2orxy(n,pprow,ppcol);%将矩阵下标转换为坐标轴xy形式[randrow,randcol] = ind2sub(n,randomValue);%栅格中的数值转化成数组行列值[rand_array_x,rand_array_y] = arry2orxy(n,randrow,randcol);%将矩阵下标转换为坐标轴xy形式dist = sqrt((pp_array_x-rand_array_x)^2+(pp_array_y-rand_array_y)^2);end