【滤波跟踪】基于EKF拓展卡尔曼滤波和全局最近邻GNN算法实现在高杂波中跟踪多个车辆目标自适应跟踪附matlab代码-CSDN博客

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🔥 内容介绍

在现代智能交通系统中，准确可靠地跟踪多个车辆目标是实现高级驾驶辅助系统（ADAS）、自动驾驶和交通流量控制的关键技术之一。然而，现实交通场景往往充满挑战，例如传感器噪声、目标遮挡、目标频繁出现和消失以及高密度的杂波干扰。这些因素极大地增加了多目标跟踪的难度，使得传统的跟踪算法难以满足实际应用的需求。本文将探讨如何利用扩展卡尔曼滤波（EKF）和全局最近邻（GNN）算法，在高杂波环境中实现对多个车辆目标的自适应跟踪。

一、多目标跟踪的挑战与传统方法局限性

多目标跟踪（Multiple Object Tracking, MOT）的目标是在一段连续的时间序列中，对多个运动目标进行状态估计和轨迹关联，即确定每个目标在每一帧图像中的位置、速度等信息，并将其在不同帧图像中对应的检测结果连接起来，形成完整的轨迹。然而，上述挑战使得传统的跟踪算法面临诸多问题：

数据关联模糊：
高密度杂波的存在使得数据关联过程更加困难。传统的最近邻方法容易将杂波误认为目标，导致轨迹漂移和目标身份混淆。
目标遮挡和消失：
当目标被遮挡或者离开传感器视野时，其检测结果会缺失，导致轨迹中断。如果无法正确地预测目标的状态，并及时地恢复轨迹，跟踪系统可能会丢失目标。
目标频繁出现和消失：
车辆在复杂的交通环境中经常出现和消失，这要求跟踪算法能够动态地管理轨迹，及时地创建新的轨迹，并优雅地结束不再存在的目标的轨迹。
非线性运动模型：
车辆的运动往往是非线性的，例如加速、减速和转弯等行为。传统的线性滤波器，如卡尔曼滤波（KF），在处理非线性问题时会产生较大的误差。

针对上述挑战，一些传统方法也做了尝试，例如：

基于卡尔曼滤波的跟踪：
卡尔曼滤波及其变体（例如扩展卡尔曼滤波）被广泛应用于目标跟踪中。然而，传统的卡尔曼滤波假设状态转移模型和观测模型都是线性的，这在实际应用中往往难以满足。
基于数据关联的跟踪：
最近邻算法是一种简单常用的数据关联方法，但其容易受到杂波的干扰，导致关联错误。更复杂的关联算法，例如匈牙利算法，可以解决二分图匹配问题，但在高杂波环境中性能仍然有限。
基于多假设跟踪（MHT）的跟踪：
MHT算法通过维护多个假设来处理数据关联的不确定性，但其计算复杂度随着目标数量和时间步数的增加而呈指数级增长，难以应用于实时场景。

二、基于EKF的单目标状态估计

为了应对车辆运动的非线性特性，本文采用扩展卡尔曼滤波（EKF）来进行单目标的状态估计。EKF通过对非线性状态转移模型和观测模型进行线性化处理，将非线性问题近似转化为线性问题，然后应用标准的卡尔曼滤波算法进行状态估计。

假设车辆的状态向量为 x = [x, y, vx, vy]，其中 (x, y) 表示车辆的位置，(vx, vy) 表示车辆的速度。状态转移模型可以表示为：

x(k+1) = f(x(k), u(k)) + w(k)

其中，f(·) 是非线性状态转移函数，u(k) 是控制输入（例如加速度），w(k) 是过程噪声，服从均值为0，协方差为 Q 的高斯分布。例如，一个简单的状态转移模型可以假设车辆以恒定速度运动：

x(k+1) = x(k) + vx(k) * Δt
y(k+1) = y(k) + vy(k) * Δt
vx(k+1) = vx(k)
vy(k+1) = vy(k)

观测模型可以表示为：

z(k) = h(x(k)) + v(k)

其中，z(k) 是观测向量，h(·) 是非线性观测函数，v(k) 是观测噪声，服从均值为0，协方差为 R 的高斯分布。例如，如果传感器直接测量车辆的位置，则观测函数为：

z(k) = [x(k), y(k)]

EKF算法包含两个步骤：预测和更新。

预测步骤：
- 状态预测： x̂(k+1|k) = f(x̂(k|k), u(k))
- 协方差预测： P(k+1|k) = F(k) * P(k|k) * F(k)T + Q(k)
  其中，F(k) 是状态转移函数的雅可比矩阵，定义为 F(k) = ∂f/∂x | x=x̂(k|k)
更新步骤：
- 卡尔曼增益： K(k+1) = P(k+1|k) * H(k+1)T * (H(k+1) * P(k+1|k) * H(k+1)T + R(k+1))-1
- 状态更新： x̂(k+1|k+1) = x̂(k+1|k) + K(k+1) * (z(k+1) - h(x̂(k+1|k)))
- 协方差更新： P(k+1|k+1) = (I - K(k+1) * H(k+1)) * P(k+1|k)
  其中，H(k+1) 是观测函数的雅可比矩阵，定义为 H(k+1) = ∂h/∂x | x=x̂(k+1|k)

通过迭代执行预测和更新步骤，EKF可以不断地修正对车辆状态的估计，并提供状态估计的协方差矩阵，用于后续的数据关联。

三、基于全局最近邻GNN算法的数据关联

在多目标跟踪中，数据关联的目标是将当前帧的检测结果与已有的轨迹进行匹配，确定每个检测结果属于哪个目标。在高杂波环境中，传统的最近邻算法容易将杂波误认为目标，导致关联错误。为了提高数据关联的准确性，本文采用全局最近邻（Global Nearest Neighbor, GNN）算法，该算法通过优化一个全局的目标函数，选择最佳的关联方案。

GNN算法的核心是构建一个代价矩阵，该矩阵描述了每个检测结果与每个轨迹之间的匹配代价。匹配代价可以根据检测结果与轨迹的距离、运动一致性等因素来定义。例如，可以使用马氏距离来衡量检测结果与轨迹预测状态之间的距离。

除了匹配代价之外，还需要考虑一些约束条件：

每个检测结果最多只能与一个轨迹相关联。
每个轨迹最多只能与一个检测结果相关联。
一些检测结果可能不与任何轨迹相关联，表示新的目标出现。
一些轨迹可能不与任何检测结果相关联，表示目标被遮挡或者消失。

基于上述匹配代价和约束条件，数据关联问题可以转化为一个线性分配问题，可以使用匈牙利算法或者Munkres算法来求解。然而，在高杂波环境中，直接使用匈牙利算法进行全局优化仍然可能受到杂波的影响。为了进一步提高数据关联的鲁棒性，本文结合了卡尔曼滤波提供的状态估计协方差信息，并提出了改进的GNN算法。

改进的GNN算法包含以下步骤：

预处理：
对检测结果进行预处理，去除明显不属于目标的杂波。例如，可以根据检测结果的置信度或者形状特征进行过滤。
计算匹配代价：
使用卡尔曼滤波预测的轨迹状态和协方差信息，计算每个检测结果与每个轨迹之间的马氏距离，作为匹配代价。
门限过滤：
为了减少计算量，可以设置一个距离门限，将距离大于门限的匹配对过滤掉。
全局优化：
使用匈牙利算法对剩余的匹配对进行全局优化，找到最佳的关联方案。
轨迹管理：
根据关联结果更新轨迹的状态。对于没有关联到任何检测结果的轨迹，可以将其标记为“可能消失”，如果连续几帧都没有关联到检测结果，则将其删除。对于没有关联到任何轨迹的检测结果，可以创建新的轨迹。