【无人机设计与控制】多无人机协同路径规划的可调节RRTO算法及参数配置-CSDN博客

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🔥 内容介绍

摘要：随着无人机技术的快速发展，多无人机协同执行任务的需求日益增长。多无人机协同路径规划作为其中的关键环节，旨在寻找满足任务约束、避免碰撞并优化任务目标的路径。本文针对多无人机协同路径规划问题，深入研究了可调节的随机路径树优化（Adjustable Rapidly-exploring Random Tree Optimization, Adjustable RRTO）算法，并探讨了其参数配置对算法性能的影响。该算法在传统RRTO算法的基础上，引入了可调节的采样策略和连接策略，以提高算法的探索效率和路径质量。本文首先概述了多无人机协同路径规划的背景和挑战，然后详细阐述了Adjustable RRTO算法的设计思想和实现步骤。接着，着重分析了采样策略、连接策略以及优化目标权重等关键参数对算法性能的影响，并通过仿真实验验证了不同参数配置下算法的有效性。最后，总结了本文的研究成果并展望了未来的研究方向。

引言

近年来，无人机（Unmanned Aerial Vehicle, UAV）凭借其灵活机动、自主性强、成本低廉等优势，在各个领域得到了广泛应用。然而，单个无人机的能力往往受到限制，难以胜任复杂且大规模的任务。因此，多无人机协同执行任务的需求日益凸显。多无人机协同路径规划作为多无人机协同控制的核心问题之一，旨在为多架无人机生成满足任务约束、避免碰撞并优化任务目标的路径。

多无人机协同路径规划面临诸多挑战。首先，问题维度随着无人机数量的增加而呈指数增长，导致搜索空间异常庞大。其次，无人机之间需要避免碰撞，这增加了路径规划的复杂性。此外，实际应用中往往存在多种约束，如飞行时间、飞行距离、能源消耗等，需要算法进行兼顾。最后，不同任务对路径规划的要求不同，需要算法具有一定的适应性和可调节性。

传统的路径规划算法，如A*算法、Dijkstra算法等，在处理高维路径规划问题时往往效率低下。基于采样的路径规划算法，如快速探索随机树（Rapidly-exploring Random Tree, RRT）算法，通过随机采样和增量式扩展树的方式，能够有效地解决高维路径规划问题。然而，标准的RRT算法存在收敛速度慢、路径质量差等问题。

针对以上问题，本文研究了可调节的随机路径树优化（Adjustable Rapidly-exploring Random Tree Optimization, Adjustable RRTO）算法。该算法在传统RRTO算法的基础上，引入了可调节的采样策略和连接策略，以提高算法的探索效率和路径质量。通过调整算法的参数，可以使其更好地适应不同的任务需求。

多无人机协同路径规划问题建模

多无人机协同路径规划问题可以形式化地描述如下：

给定一个包含 n架无人机的集合𝑈={𝑈1,𝑈2,...,𝑈𝑛}U={U1,U2,...,Un}，一个工作空间𝑊⊂𝑅𝑑W⊂Rd(通常d= 2 或 3)，每个无人机𝑈𝑖Ui的起始位置𝑞𝑠𝑡𝑎𝑟𝑡𝑖∈𝑊𝑓𝑟𝑒𝑒qstarti∈Wfree和目标位置𝑞𝑔𝑜𝑎𝑙𝑖∈𝑊𝑓𝑟𝑒𝑒qgoali∈Wfree，其中𝑊𝑓𝑟𝑒𝑒Wfree表示无障碍空间。目标是为每架无人机𝑈𝑖Ui找到一条从𝑞𝑠𝑡𝑎𝑟𝑡𝑖qstarti到𝑞𝑔𝑜𝑎𝑙𝑖qgoali的无碰撞路径𝜏𝑖:[0,1]→𝑊𝑓𝑟𝑒𝑒τi:[0,1]→Wfree，使得路径的某个代价函数最小化。

常用的代价函数包括：

路径长度：
所有无人机的路径长度之和，旨在寻找最短路径。
飞行时间：
所有无人机的飞行时间之和，旨在减少任务完成时间。
能源消耗：
所有无人机的能源消耗之和，旨在降低运行成本。
威胁规避：
路径与威胁源的距离，旨在确保无人机的安全。

此外，还需满足以下约束条件：

无碰撞约束：
任意时刻，任意两架无人机之间必须保持一定的安全距离。
动力学约束：
无人机的速度、加速度等必须在允许范围内。
任务约束：
路径需要满足特定的任务要求，如到达特定位置、执行特定操作等。

Adjustable RRTO算法设计

Adjustable RRTO算法的核心思想是在RRT算法的基础上，引入可调节的采样策略和连接策略，以提高算法的探索效率和路径质量。该算法主要包括以下步骤：

初始化： 为每架无人机 𝑈𝑖Ui 创建一棵树 𝑇𝑖Ti，并将起始位置 𝑞𝑠𝑡𝑎𝑟𝑡𝑖qstarti 作为根节点加入到树中。
采样： 根据可调节的采样策略，在工作空间 𝑊W 中随机采样一个节点 𝑞𝑟𝑎𝑛𝑑qrand。
寻找最近邻： 对于每架无人机 𝑈𝑖Ui，在树 𝑇𝑖Ti 中寻找距离 𝑞𝑟𝑎𝑛𝑑qrand 最近的节点 𝑞𝑛𝑒𝑎𝑟𝑒𝑠𝑡𝑖qnearesti。
扩展： 沿着 𝑞𝑛𝑒𝑎𝑟𝑒𝑠𝑡𝑖qnearesti 指向 𝑞𝑟𝑎𝑛𝑑qrand 的方向，以一定的步长 𝜖ϵ 扩展一个新的节点 𝑞𝑛𝑒𝑤𝑖qnewi。
碰撞检测： 检查连接 𝑞𝑛𝑒𝑎𝑟𝑒𝑠𝑡𝑖qnearesti 和 𝑞𝑛𝑒𝑤𝑖qnewi 的路径是否与障碍物或其他无人机发生碰撞。如果发生碰撞，则放弃该节点。
连接： 根据可调节的连接策略，将 𝑞𝑛𝑒𝑤𝑖qnewi 加入到树 𝑇𝑖Ti 中，并更新树的结构。
优化： 对已生成的路径进行优化，以减少路径长度、飞行时间等代价。
重复： 重复步骤 2 到 7，直到满足终止条件，例如找到连接起始位置和目标位置的路径，或者达到最大迭代次数。