DFS——机器人搬重物

机器人搬重物

题目描述

机器人移动学会（RMI）现在正尝试用机器人搬运物品。机器人的形状是一个直径 $1.6$ 米的球。在试验阶段，机器人被用于在一个储藏室中搬运货物。储藏室是一个 $N\times M$ 的网格，有些格子为不可移动的障碍。机器人的中心总是在格点上，当然，机器人必须在最短的时间内把物品搬运到指定的地方。机器人接受的指令有：

• 向前移动 $1$ 步（Creep）；
• 向前移动 $2$ 步（Walk）；
• 向前移动 $3$ 步（Run）；
• 向左转（Left）；
• 向右转（Right）。

每个指令所需要的时间为 $1$ 秒。请你计算一下机器人完成任务所需的最少时间。

输入格式

第一行为两个正整数 $N,M(1\le N,M\le 50)$，下面 $N$ 行是储藏室的构造，$0$ 表示无障碍，$1$ 表示有障碍，数字之间用一个空格隔开。接着一行有 $4$ 个整数和 $1$ 个大写字母，分别为起始点和目标点左上角网格的行与列，起始时的面对方向（东 $\mathtt{E}$，南 $\mathtt{S}$，西 $\mathtt{W}$，北 $\mathtt{N}$），数与数，数与字母之间均用一个空格隔开。终点的面向方向是任意的。

输出格式

一个整数，表示机器人完成任务所需的最少时间。如果无法到达，输出 $-1$。

样例 #1

样例输入 #1

9 10
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 1 0
7 2 2 7 S

样例输出 #1

12

思路+细节

本道题我们我们看数据范围，不怎么大，因此我们用dfs（其实后面觉得bfs更好更优，但是我懒，不想写bfs），但单纯的dfs，可能会爆栈，因此我们想到记忆化搜索，我们用，f[i][j][k]来表示在坐标某点且此时微米某个方向的步数集合，如果当我们的步数比这个记忆化的来的大，我们就不用继续搜索了。为什么呢？因为你都比他大了，那后边搜索的就不是最优的了，就没有搜索的必要了。特别注意，如果是记忆化搜索，那就不需要st数组了。

本道题有很多细节。

• 细节1：机器人有体积，因此不能在x=0或者n，y=m或者0上。
• 细节2：图中已经给了我们方向了（x向下，向右），因此这个地方要写对应，就比如方向为N，此时是y不变，x变化（这个地方搞错卡了好久）。
• 细节3：题目给定3种速度，分别为1，2，3，特别注意就是，你可以走3，2，步的前提就是在这3，2步的直线上（也就是走过的直线）不能有黑点。
• 细节4：题目测试用例给的图是框框图，而不是点图。因此题目给的0应该它的四周都是1（很明显，你自己对应一下题目给你的图），这点很重要，空格图转化为点图。

代码

#include<iostream>
#include<algorithm>
#include<cstring>

using namespace std;

const int N = 60;

int w[N][N];
bool st[N][N];
int n,m;
int stx,sty,edx,edy;
char op1;
int ans=0x3f3f3f3f;
int f[N][N][5];//已经搜到的步数
//记忆化应该适用于有明确每个阶段采用
char op[]={'N','E','S','W'};

int change(char s){
    if(s=='N'){
        return 0;
    }else if(s=='E'){
        return 1;
    }else if(s=='S'){
        return 2;
    }else{
        return 3;
    }
}

void dfs(int x,int y,int step,char s){
    
    if(x==edx&&y==edy){
        ans=min(ans,step);
        return;
    }
    
    
    if(step>=f[x][y][change(s)])return;
    
    f[x][y][change(s)]=step;
    
    //五个方式轮流
    dfs(x,y,step+1,op[((change(s)-1)%4+4)%4]);//左转
    dfs(x,y,step+1,op[((change(s)+1)%4+4)%4]);
    
    if(s=='N'){
        if(x-3>0&&w[x-3][y]==0&&w[x-2][y]==0&&w[x-1][y]==0)dfs(x-3,y,step+1,s);
        if(x-2>0&&w[x-2][y]==0&&w[x-1][y]==0)dfs(x-2,y,step+1,s);
        if(x-1>0&&w[x-1][y]==0)dfs(x-1,y,step+1,s);
    }else if(s=='E'){
        if(y+3<m&&w[x][y+1]==0&&w[x][y+2]==0&&w[x][y+3]==0)dfs(x,y+3,step+1,s);
        if(y+2<m&&w[x][y+2]==0&&w[x][y+1]==0)dfs(x,y+2,step+1,s);
        if(y+1<m&&w[x][y+1]==0)dfs(x,y+1,step+1,s);
    }else if(s=='S'){
        if(x+3<n&&w[x+1][y]==0&&w[x+2][y]==0&&w[x+3][y]==0)dfs(x+3,y,step+1,s); 
    	if(x+2<n&&w[x+1][y]==0&&w[x+2][y]==0)dfs(x+2,y,step+1,s);    	
    	if(x+1<n&&w[x+1][y]==0)dfs(x+1,y,step+1,s);   
    }else{
        if(y-3>0&&w[x][y-1]==0&&w[x][y-2]==0&&w[x][y-3]==0)dfs(x,y-3,step+1,s); 
        if(y-2>0&&w[x][y-1]==0&&w[x][y-2]==0)dfs(x,y-2,step+1,s);    
    	if(y-1>0&&w[x][y-1]==0) dfs(x,y-1,step+1,s);
    }
}

int main(){
    cin>>n>>m;
    
    memset(f,0x3f,sizeof f);
    for(int i=1;i<=n;i++){
        for(int j=1;j<=m;j++){
            int x;
            cin>>x;
            if(x==1){
                w[i][j]=w[i-1][j-1]=w[i-1][j]=w[i][j-1]=1;
            }
        }
    }
    
    cin>>stx>>sty>>edx>>edy>>op1;
    
    dfs(stx,sty,0,op1);
    
    if(ans==0x3f3f3f3f)ans=-1;
    
    cout<<ans;
    
    return 0;
}