基于搜索的路径规划方法（全局路径规划）

本文是移动机器人路径规划课程的学习笔记，按自己的理解对所学内容进行了梳理。其中提到了深度优先搜索（DFS）、广度优先搜索（BFS）、Dijkstra、A*、Greedy Best First Search等算法。

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目录

前言

一、DFS与BFS

二、Dijkstra与A*

1.Dijkstra

策略

流程示例

​编辑Dijkstra的伪代码

Dijkstra的优缺点

 2.A*

策略

流程示例

A*算法的伪代码

A*算法得到最优路径的条件

启发函数的选择

A*算法的优缺点：

进一步优化的建议

总结

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前言

基于搜索的路径规划方法：

        DFS（深度优先搜索）

        BFS（广度优先搜索）：Dijkstra 和 A*

        Heuristic search(启发式搜索)：Greedy Best First Search

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一、DFS与BFS

DFS：遵循先进先出的原则，一条路走到黑的方式进行目标点的寻找

        优点：效率高于BFS

        缺点：无法保证最优

BFS：遵循先进后出的原则，不断向外扩散的方式进行目标点的寻找

        优点：可得到最优解

        缺点：搜索范围广效率低

Heuristic search：加入了对于目标点的猜测

        优点：强目的性

        缺点：易陷入局部最优

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二、Dijkstra与A*

Dijkstra与A*算法都是BFS的扩展，在一定程度上优化了BFS搜索范围广泛的问题

1.Dijkstra

策略

        优先扩展累计代价g(n)最低的节点

流程示例

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