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RSS订阅原创 视觉slam学习笔记以及课后习题《第五讲特征点法视觉里程计》
这篇博客主要记录了我在深蓝学院视觉slam课程中的课后习题，因为是为了统计知识点来方便自己以后查阅，所以有部分知识可能不太严谨，如果给大家造成了困扰请见谅，大家发现了问题也可以私信或者评论给我及时改正，欢迎大家一起探讨。其他章的笔记可以在我的首页文章中查看。整个作业的代码和文档都可以参考我的GitHub存储库GitHub - 1481588643/vslam如果想要了解视觉slam其他章节的内容，也可以查阅以下链接视觉slam学习笔记以及课后习题《第三讲李群李代数》_m0_61238051的博客..
2021-10-29 16:54:19
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原创 视觉slam学习笔记以及课后习题《第四讲相机模型和非线性优化》
图像去畸变 (2分，约小时)现实生活中的图像总存在畸变。原则上来说，针孔透视相机应该将三维世界中的直线投影成直线，但 是当我们使用广角和鱼眼镜头时，由于畸变的原因，直线在图像里看起来是扭曲的。本次作业，你将尝试 如何对一张图像去畸变，得到畸变前的图像。 图 1: 测试图像图1是本次习题的测试图像（code/test.png），来自EuRoC数据集[1]。可以明显看到实际的柱子、箱子的直线边缘在图像中被扭曲成了曲线。这就是由...
2021-10-17 18:14:48
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原创 机器视觉——单目相机模型（坐标标定以及去畸变）
单目相机模型： 针孔相机模型的映射关系： 化为矩阵形式： 其中，中间的矩阵被称为相机的内参矩阵K。通常认为，相机的内参在出厂之后是固定的，不会在使用过程中发生变化。有点相机生产厂商会告诉你相机的内参，而有时需要你自己确定相机的内参，也就是所谓的标定。（目前标定算法已经比较成熟，如著名的单目棋盘格张友正标定法） （后一个式子隐含了一次齐次坐标到非齐次坐标的转换：T为4X4的矩阵 Pw为3X1的向量） 其中,相机的位姿 R, t 又称为相机的外参..
2021-10-14 09:56:42
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转载 机器视觉——鱼眼相机成像模型
一、鱼眼镜头模型 鱼眼镜头一般是由十几个不同的透镜组合而成的，在成像的过程中，入射光线经过不同程度的折射，投影到尺寸有限的成像平面上，使得鱼眼镜头与普通镜头相比起来拥有了更大的视野范围。下图表示出了鱼眼相机的一般组成结构。最前面的两个镜头发生折射，使入射角减小，其余的镜头相当于一个成像镜头，这种多元件的构造结构使对鱼眼相机的折射关系的分析变得相当复杂。 研究表明鱼眼相机成像时遵循的模型可以近似为单位球面投影模型。可以将鱼眼相机的成像过程分解成两步：第一步，三维空间点线性地投影到..
2021-10-13 17:03:26
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原创 视觉slam学习笔记以及课后习题《第三讲李群李代数》
前言这篇博客主要记录了我在深蓝学院视觉slam课程中的课后习题，因为是为了统计知识点来方便自己以后查阅，所以有部分知识可能不太严谨，如果给大家造成了困扰请见谅，大家发现了问题也可以私信或者评论给我及时改正，欢迎大家一起探讨。其他章的笔记可以在我的首页文章中查看。整个作业的代码和文档都可以参考我的GitHub存储库GitHub - 1481588643/vslam如果想要了解视觉slam其他章节的内容，也可以查阅以下链接https://blog.csdn.net/m0_61238051/ar.
2021-10-12 13:50:09
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原创 视觉slam学习笔记以及课后习题《第二讲三维物体刚体运动》
一.熟悉Eigen矩阵运算 (2分，约2小时)Eigen（http://eigen.tuxfamily.org）是常用的 C++矩阵运算库，具有很高的运算效率。大部分需要在 C++中使用矩阵运算的库，都会选用 Eigen作为基本代数库，例如 GoogleTensorflow，GoogleCeres，GTSAM等。本次习题，你需要使用 Eigen库，编写程序，求解一个线性方程组。为此，你需要先了解一些有关线性方程组数值解法的原理。设线性方程 Ax= b，在 A为方阵的前提...
2021-10-05 08:52:22
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原创 视觉slam学习笔记以及课后习题《第一讲初识slam》
前言让我们一起按照此篇博客中提到的建议来编写自己的博客，提升读者的阅读体验吧。内容空格加空格 中文与英文之间 eg. 大家可以搜索公众号 MindArtisan 关注我的个人公众号敏思慎行。 中文与数字之间 eg. 这个电脑价格是 7500 元。 数字与单位之间「此处有异议」1 eg. 我电脑的内存是 8 G 的。「 我的审美其实是接受『8G』的 。」 完整的英文整句时标点与单词之间。 eg. I am Bayma...
2021-10-04 14:03:43
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空空如也
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