XiangrongZ-CSDN博客

原创动态规划dp--单词分割权重

题目：有一个词典，词典中有单词，每个单词有一个权重。输入一个字符串，将字符串根据词典划分为一个个“单词”，对应的权重为每个单词的权重和。如词典中：abcdefg，根据词典划分，/abc/de/fg，权重为abc、de和fg的权重之和。dp[0]=0，dp[i]=max(dp[j-1]+(j-1到i的子字符串权重)），其中j从1到i，i从1到n。（这里我将词典写到代码中，也可以自己构建。）输入是一串字符串。今日遇到一个很适合用来学习动态规划的题目，记录一下做法。分析：dp[i]表示前i个字符的最大权重和。

2023-09-10 15:22:32 133 1

原创 C++ ROS串口通信serial库使用

使用的是安信可的NodeMCU-BU01开发板，修改了固件源码，提升频率为10hz，并设置一个开机默认为标签，一个开机默认为基站，只需要使用AT指令发送开始测距即可。来源是使用UWB开发板时，希望能够ubuntu中通过ros话题的方式获得UWB测距信息。开发板通过串口接收AT指令，来进行控制，发送也通过串口。参考：在他基础上进行了修改和改进。

2023-07-28 18:37:53 1284 1

原创 C++ std::Thread多线程和mutex锁通俗易懂

多线程有多种方式。std::Thread、boost::Thread、pthread、Windows库等。本文只关注std::Thread，可以跨平台运行。

2023-07-28 17:31:13 1664 2

原创服务器重装nvidia最新显卡驱动（官方驱动）

有两种方法，一种是用Nvidia官方的驱动，手动安装。另一种是使用系统自带的"软件和更新"附加驱动更新，直接选择应用更新，就可以自动安装了，但是不稳定，要一个个试是否可以使用。下载适用于 GeForce、TITAN、NVIDIA RTX、数据中心、GRID 等 NVIDIA 产品的新驱动。(对应tty1~tty6)，然后输入用户名和密码，密码是看不见的。选continue installation。用 nvidia-smi 查看是否有驱动信息。官方驱动 | NVIDIA。下面是使用官方驱动安装。

2023-07-04 22:07:33 2473

原创 Ubuntu18中cuda11.6+cuDNN8.4.1+tensorRT8.4.3.1+opencv4.2.0配置（AirVO配置）(超详细)

注意：我没有尝试过cuda11.4+cuDnn8.4.1+tensorRT8.4.3是否可以，但是根据cuda和cudnn的对应、tensorRT8.4.3支持列表，其实是支持的。我是重新装了cuda。下载opencv4.2和opencv-contrib-4.2，分别解压缩，opencv-contrib文件夹放进opencv-4.2文件夹中，我的显卡是2080Ti，所以bin是7.5。已有cuda11.4，eigen3.3.4，ros melodic，ceres 1.14，boost 1.65。

2023-07-04 21:31:09 2365 7

原创关于Eigen中矩阵混淆的问题（讨论贴）

大概意思就是如果不同矩阵共享内存空间，会导致矩阵计算出错。尤其是矩阵乘法中，等号左右出现同一个变量时，matA = matA*matB。这时候就需要使用eval()，相当于两个矩阵相乘后再赋值给临时变量，再将临时变量给matA。如果绝对不会出现内存重叠，如matC=matA*matB，则可以matC使用noalias()提高速度，不创建中间变量。又说方阵相乘不会出现混淆，但是如果出现转置和逆，就有可能出现。

2023-06-28 21:47:00 272 1

原创四元数旋转相乘顺序（eigen和TF）

坐标转换相对比较容易理解，四元数的旋转困扰了我很久，思考如下，如有错误请大佬指正。规定ZYX顺序，对应Yaw，Pitch和Roll。若以局部坐标系旋转，也就是先按照Z轴旋转，再绕当前坐标系Y轴旋转，再绕当前坐标系X轴旋转。四元数和常见的姿态表示均用这种方式。用公式表示若以固定坐标系旋转，也就是先按照Z轴旋转，再绕固定坐标系Y轴旋转，再绕固定坐标系X轴旋转。用公式表示为：如果用四元数连续相乘，我觉得比较好理解的方式是全都考虑成局部坐标系中。Eigen中使用欧拉角、四元数、旋转矩阵和角轴不在这里提及。

2023-06-28 18:38:49 1551 1

原创 robot_localization开源包源码精读（持续更新）

此外，当监听位姿(Pose)消息时，它还被用来判断是否应该使用来自该主题的消息。大概内容也是旋转mask，然后mask来更新updateVector，然后获得线速度和角速度的6*6旋转矩阵，对线速度和角速度进行变换，然后同样旋转斜方差矩阵，最后获得measurement和measuremCovariance。总结一下就是把最新测量的第一个测量值时间戳作为基准，晚于这个基准的滤波器状态都删掉，然后把删除后的历史滤波器状态中最新的那个，设置为当前滤波器状态（相当于把滤波器状态退回到第一个测量值时间戳前面）。

2023-05-26 15:05:57 812 1

原创 ROS备忘录

ROSz常用指令和代码

2023-03-11 15:31:08 186

原创 Burst Imaging for Light-Constrained Structure-From-Motion论文翻译记录

在极低光照条件下拍摄的图像受噪声限制，会导致现有的机器人视觉算法失效。在本文中，我们开发了一种图像处理技术，用于从弱光条件下采集的图像中辅助三维重建。我们的技术基于突发摄影（burst photography），在短曝光图像内使用直接法进行图像配准，以提高基于特征的SfM的鲁棒性和准确性。我们在具有挑战性的光照受限场景中展示了改进的SfM性能，包括显示改进的特征性能和相机位姿估计的定量评估。此外，我们还表明我们的方法比最新的方法更频繁地收敛到正确的重建。

2023-03-06 16:59:18 352

原创 git上传到gitee的记录

ubuntu中git上传github或者gitee

2023-02-11 17:25:33 85

原创 CMake使用记录

gcc、gdb和cmake的使用和记录

2023-02-11 00:08:51 93

原创 AirVO: An Illumination-Robust Point-Line Visual Odometry阅读（更新）

AirVO阅读

2022-12-29 12:16:17 1999 2

原创 Semantic Visual Simultaneous Localization and Mapping: A Survey阅读笔记

考虑各种传感器，除了MulRan以外，大多数数据集都可以用于语义vslam。考虑环境挑战（光线变化、弱纹理、恶劣天气）。可以选择[90]-[93]。考虑不同场景。多场景数据集，则可以用城市[87]、[94]，室内数据集[95]、[96]，丛林[97]。考虑有数据标注的数据集。语义信息标注，[80]、[85]、[88]、[93]、[94]、[97]-[103]。考虑不同运动模式。如机器人、汽车、无人机、USV、手持设备和模拟设备。

2022-11-25 20:16:39 1031

原创 ROS工作空间在clion中使用

快速配置

2022-10-27 11:47:59 241

原创 Ubuntu18.04配置ORB_SLAM3(ROS)

一文件准备去opencv官网下载opencv-3.4.5，你也可以选择其他版本，但是opencv的版本必须和opencv_contrib版本一致,官网地址：opencv官网，选择对应版本的Sources文件如下图所示，接下来下载opencv_contrib-3.4.5,链接:opencv_contrib-3.4.5具体文件如下图，其中zip格式或tar.gz格式选择一个下载即可。由于这里ros安装了一个opencv3.2.0，我们又安装了opencv3.4.5，所以会有cv_bridge的问题。...

2022-08-15 15:46:18 2379 3

llllldm的博客