浙江省工程实践与创新——智能物流小车

浙江省工程实践与创新——智能物流小车

第一章 浙江省物流小车赛题解析

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前言

前几天博主参加了浙江省工程实践与创新竞赛，并且取得了省一，运行满分的成绩，写篇博客纪念一下，也用来后续自己回忆这个比赛的内容（新手开荒可以看看）。

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一、浙江省工程实践与创新竞赛的智能物流小车赛题

比赛相关网址：http://etc.zju.edu.cn/gcxl/
赛题相关网址：http://etc.zju.edu.cn/gcxl/submit.asp?artid=88
依据得分内容简要概括下比赛需要完成的内容：
初赛：1、语音播报扫码颜色。2、抓取物料。3、装配物料。
决赛和初赛大致相同，只是多抓了个C物料，因此我们比赛需要完成的内容：
1、小车循迹。2、小车图像处理及串口通信。3、小车装配。
赛道有黑线（因此可以用灰度来循迹）

二、相关软件及硬件配置

1.小车循迹配置

硬件：
（两个小车，两车配置相同）
1、所选用的控制器：stm32F407ZGT6（需要较多引脚）
2、四个步进电机（步进电机相对而言更精确一些，循迹会更稳）
3、麦克纳姆轮（轮子的特殊性，因此可自由旋转）
4、四个八路灰度（有黑线，用来循迹）
A车多个机械臂（五到六个舵机连接铁杆（不知道怎么形容…）来实现机械臂的移动和抓取）
[建议采用舵机控制板来调整，一个串口就可以，简单方便]

软件：
建议Clion+stm32Cubemx来写stm32的主控程序，可以自动生成代码，使用起来比较方便，工作量还是比较大的，具体配置方法可以百度或者在此处直接搜。

2、小车图像处理配置

硬件：
树莓派+USB口摄像头

软件：
树莓派内部配置为opencv-python环境，记得是比较难配置的，可以直接问淘宝卖家要一个配置号python-opencv的镜像烧录到sd卡，这样可以免配置树莓派内的opencv。

总结

本文简单介绍了工创竞赛的赛题内容、小车配置，后续会继续上传小车的相关编程思路以及代码。

下面这个是图像处理的代码，基于python的图像处理以及串口通信，比赛程序

识别物块颜色并用串口发送数据