自适应控制课程心得体会

一、一些课程记录

10.9 对欧拉法求积分加以了解

对提取出的微分方程进行基础的Simulink仿真搭建：自适应控制

10.16 closed-loop system 闭环系统
控制系统，被控系统，测量单元
自适应机构(连续系统：微分方程；离散系统：差分方程)——调控制器参数
输入到输出之间有一个参考模型
模式切换——开关控制——多个参考模型
机器搜索——寻优
高通滤波器，积分 (class2课程)
推荐经典书目： 钱学森《工程控制论》
优秀人物：M.Krstic

以下是课程中实践的一些搭建案例
案例一：多模态自适应控制

案例二：

其中的函数

案例三：极值搜索

其中的函数

10.23
数值优化的好书——Numerical Optimization
梯度的反方向最快（实际中找到的梯度方向只能是近似值）
步长：
1.充分下降条件（防止步长过大）
2.曲率条件（防止步长过小）

一篇国外的基于数值优化的寻源论文（作参考）

以下是基于此篇文章中的流程编写的simulink仿真及matlab代码：

clc
clear

% 输入初始值
  x=input('enter the initial column vector x ');

% 设定步长参数值
  c1 = 0.5;
  beta = 0.5;
  obj = func(x);
  g = grad(x);
  k = 0;                                  % k = # iterations
  nf=1;					   
  funcval = obj;
  
% 主代码
  while  norm(g) > 1e-5       %  停止搜索条件，梯度小于1e-6 
    p = -g;                   %  搜寻方向
    a = 1;                    %  搜寻步长
    newobj = func(x + a*p);   %  函数下一步的值
    nf = nf+1;
    while (newobj-obj)/a > c1*g'*p   %充分下降条件
      a = a*beta;
      newobj = func(x + a*p);
      nf = nf+1;
    end
    if (mod(k,100)==1)         %  输出迭代过程
        fprintf('%5.0f %5.0f %12.5e \n',k,nf,obj); 
    end
    
    funcval = [funcval,newobj];
    x = x + a*p;               % 线索搜方法
    obj = newobj;
    g = grad(x);
    k = k + 1;                 %循环迭代
  end

% 输出 x and k
  x, k

% 函数的收敛图
   plot(funcval)
  
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%file name:  func.m
%Rosenbrock 函数定义

function y = func(x)
y = 100*(x(1)^2 - x(2))^2 + (x(1)-1)^2;
end
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%file name:  grad.m
%求解Rosenbrock的梯度

function y = grad(x)
y(1) = 100*(2*(x(1)^2-x(2))*2*x(1)) + 2*(x(1)-1);
y(2) = 100*(-2*(x(1)^2-x(2)));
y = y';
end

10.31进行虚拟机安装及ROS了解

ubuntu18.04及ROS-melodic安装可参考以下链接：
树莓派+ubuntu18.04+ROS-melodic+MAVROS+librealsense+vio+realsense_ros

二、总结

1.自适应控制（Adaptive Control）
2.多模式自适应控制
3.多模态自适应控制（虚拟的跑很多种）（切分空间范围）用监督器进行监督切换
4.极值搜索（extremum-seeking） 区别在于加了目标函数
被控对象-objective function-高通滤波器（+正弦扰动）-积分（+正弦扰动）
5.基于数值优化的控制
被控对象-J-数值优化-状态转换

三、自适应控制参考书籍