ADAS十大系统解读-MUNIK解读标准

秒尼科技术

于 2024-08-29 13:37:02 发布

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文章标签： ADS 自动驾驶

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前言：这段时间在汽车圈内，但凡涉及特斯拉，涉及FSD（Full-Self Driving，全自动驾驶），总会引起一番骚动。我们都知道无人驾驶是汽车发展的未来，但是完全无人驾驶究竟何时才能实现，业界一直众说纷纭。然而在实现完全无人驾驶的道路上，高级驾驶辅助系统（ADAS）是符合当前技术及政策法规条件下的一个不错的选择。

高级驾驶辅助系统（Advanced Driving Assistance System）是通过安装在车身上的传感器（Lidar,Radar,Camera等），实时收集车身周围环境的数据，进行系统化的运算分析，对可能会发生的危险情况进行主动（如E/E系统不通过驾驶人员采取车辆制动）或被动干预（如发出报警信号提醒驾驶员）。

一般，汽车高级辅助驾驶系统通常包括：车道偏离预警系统（LDWS）、车道保持系统（LKS）、自适应巡航系统（ACC）、前碰撞预防系统（FCW）、自动泊车系统（APA）、盲点监测系统（BSD）、自动辅助导航驾驶（NOA）、智能远光灯控制（IHC）、自动紧急制动（AEB）、夜视系统（NVD）等常见的十大功能系统。除此之外，还包括行人保护系统、电子警察系统ISA、导航与实时交通系统TMC、交通标志识别TSR、下坡控制系统、电动汽车报警系统等等。今天主要介绍一下ADAS的十大功能系统。

ADAS十大系统

车道偏离预警系统LDWS‍‍‍‍‍（ Lane departure warning system）

LDWS一般会在L0级别的自动驾驶中进行应用，属于增强车辆行驶能力类的功能，车道偏离预警系统主要由HUD抬头显示器、摄像头、控制器以及传感器组成。当车道偏离预警系统开启时，摄像头（一般安置在车身侧面或后视镜位置）会时刻采集行驶车道的标识线，通过图像处理获得汽车在当前车道中的位置参数。

当检测到汽车偏离车道时，传感器会及时收集车辆数据和驾驶员的操作状态，之后由控制器发出警报信号，整个过程大约在0.5秒完成，为驾驶者提供更多的反应时间。而如果驾驶者打开转向灯，正常进行变线行驶，那么车道偏离预警系统不会做出任何提示。

车道保持系统LKS (Lane Keeping System)

LKS一般应用在L0级别的自动驾驶中，属于增强车辆行驶能力类的功能。它可以在车道偏离预警系统（LDWS）的基础上对刹车的控制协调装置进行控制。车辆行驶时借助一个摄像头识别行驶车道的标识线并检测本车在车道内的位置，如果车道保持辅助系统识别到本车道两侧的标记线，那么系统处于待命状态。此时当车辆接近识别到的标记线并可能脱离行驶车道，一般会通过方向盘的振动，或者是声音来提醒驾驶员注意，并轻微转动方向盘修正行驶方向，使车辆处于正确的车道上。并可自动调整转向，使本车保持在车道内行驶。

如果在压过标记线前打了转向灯，警告信号就会被屏蔽，认定驾驶员为有意识的换道。

该系统主要应用于结构化的道路上，如高速公路和路面条件较好（车道线清晰）的公路上行驶。当车速达到65km/h或以上才开始运行。

自适应巡航系统ACC（Adaptive Cruise Control）

ACC一般应用在L1级别的自动驾驶中，属于增强车辆行驶能力类的功能，ACC是一项舒适性的辅助驾驶功能。也可称为主动巡航，类似于传统的定速巡航控制，该系统包括雷达传感器、数字信号处理器和控制模块。在ACC系统中，系统利用低功率雷达或红外线光束得到前车的确切位置，如果车辆前方畅通，ACC将保持设定的最大巡航速度向前行驶。如果检测到前方有车辆，ACC将根据需要降低车速，与前车保持基于选定时间的距离，直到达到合适的巡航速度。当前方道路障碍清除后又会加速恢复到设定的车速，雷达系统会自动监测下一个目标。主动巡航控制系统代替司机控制车速，避免了频繁取消和设定巡航控制。当与前车之间的距离过小时，ACC控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。自适应巡航系统适合于多种路况，为驾驶者提供了一种更轻松的驾驶方式.

前碰撞预防系统FCW (Forward Collision Warning)

FCW一般应用在L0级别的自动驾驶中，属于增强安全能力类的功能，其通过分析传感器获取的前方道路信息对前方车辆进行识别和跟踪，如果有车辆被识别出来，则对前方车距进行测量。同时利用车速估计，根据安全车距预警模型判断追尾可能，一旦存在追尾危险，便根据预警规则及时给予驾驶人主动预警， FCW系统本身不会采取任何制动措施去避免碰撞或控制车辆。

自动泊车系统APA（Automatic Parking Assist）

APA一般应用在L2级别的自动驾驶中，属于增强车辆行驶能力类的功能，一般通过AVM（环视）和USS（超声波雷达）感知泊车环境，使用IMU和车轮传感器估计车辆姿态（位置和行驶方向），并根据驾驶员的选择自动或手动设置目标泊车位。然后系统进行自动泊车轨迹计算，并通过精确的车辆定位与车辆控制系统使车辆沿定义的泊车轨迹进行全自动泊车，直至到达最终目标泊车位相比于传统的倒车辅助功能，如倒车影像以及倒车雷达，自动泊车的功能智能化程度更高，有效的减轻了驾驶员的倒车困难。

盲点监测系统BSD（ Blind Spot Detection)

BSD一般应用在L0级别的自动驾驶中，属于增强感知能力类的功能。由于汽车后视镜存在视觉盲区，变道之前就看不到盲区的车辆，如果盲区内有超车车辆，此时变道就会发生碰撞事故。在大雨天气、大雾天气、夜间光线昏暗，更加难以看清后方车辆，此时变道就面临更大的危险，盲点监测系统依赖于车辆尾部两个雷达时刻监测车辆的侧后面和侧面状态，如果车辆位于该区域内，驾驶员将通过后视镜上盲点警告指示灯和组合仪表获得相关警告提示，避免在车道变换过程中由于后视镜盲区而发生事故。

自动辅助导航驾驶NOA（Navigate on Autopilot）

NOA一般应用在L2级别的自动驾驶中，属于增强行驶能力类的功能。主要依赖于车载系统内的数据处理元件以及包括传感器、图像识别处理器、激光雷达与GPS、导航与控制单元等在内的控制模块来运作。车载传感器使用激光雷达的光束，对车辆周围的环境进行实时扫描，从而获取关于速度、车道、前车距离及相对位置等关键信息。同时，部分较高级别的NOA系统还将包含GPS和导航系统，使得车辆的行驶路径可以在导航管家软件中预先规划，从而帮助车辆实现更为准确精确，并将画地为牢，保证车辆的安全及可靠性。

根据应用场景不同，自动领航辅助（NOA）可进一步分为高速领航和城区领航，也就是通常我们所说的高速NOA和城市NOA。

智能远光灯控制IHC（Intelligent Lighting Control）

IHC一般应用在L0级别的自动驾驶中，属于增强感知能力类的功能，系统是可以根据周围路况情况，自动辅助驾驶员进行远近光灯的切换，进而确保在符合法规要求和行车安全的情况下尽可能增加远光灯的使用率，提高驾驶员在黑暗环境中尤其是夜间驾驶的安全性和舒适性的智能辅助驾驶系统。该系统通常是由车载前向视觉系统来感知周围光线信息，提供远/近光灯的使用建议。