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RSS订阅原创 SG-SLAM: A Real-Time RGB-D Visual SLAMToward Dynamic Scenes With Semantic andGeometric Information解析
在本节中，我们将从五个方面介绍SG-SLAM系统的技术细节。首先，我们介绍了系统的框架和基本流程。其次，我们给出了对象检测线程的信息。在此基础上，阐述了极坐标约束法判断动态特征的几何原理。随后，提出了动态特征抑制策略。最后，我们提出了获取语义对象和构建语义地图的方法。
2024-09-06 20:28:50
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原创 Dynamic SLAM Algorithm Fusing Semantic Information andGeometric Constraints 文章解析
传统的视觉同步定位和映射算法通常假设机器人所处的环境是静态的。当背景中出现动态目标时，运动目标会影响算法的定位精度和鲁棒性。针对这一问题，提出了一种有效的适应动态场景的VSLAM算法。首先，利用YOLOv5s目标检测算法提取相机捕获的图像的语义信息，并根据语义信息将图像场景划分为静态区域和潜在动态区域。然后，本文算法在计算初始位姿时仅使用静态环境中的特征点，然后结合极极约束和加权动态概率来消除环境中的动态点。最后，通过计算环境中所有静态点来优化初始姿态。
2024-09-04 10:35:04
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原创 处理SLAM ch5讲的openCV操作问题（供自己学习的记录）
安装openCV时编译配置时应操作如下代码，如果运行的是cmake..会出现上处错误。切记安装opencv时要安装到自己建立的文件夹以免找不到位置。上面出现的问题是因未添加C++标准支持。
2023-08-04 14:01:06
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空空如也
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