主程序：
子程序：
IO映射
子程序：
辅助出料
子程序：
模式选择
子程序：
示教程序
子程序：
手动程序
子程序：
统计程序
子程序：
异常报警
子程序：
自动程序：
FB块：
位置监视
FB块：
位置控制
FB块：
运动控制
Factory IO配置：
| X0 | 吸料成功 | Y0 | 左侧传送带 | M0 | 左侧挡板伸出 |
| X1 | 左侧到位传感器 | Y1 | 左侧挡板 | M1 | 右侧挡板伸出 |
| X2 | 右侧到位传感器 | Y2 | 左侧出料传送带 | M2 | 左侧挡板缩回 |
| X3 | 装配完成出料传感器 | Y3 | 右侧传送带 | M3 | 右侧挡板缩回 |
| Y4 | 右侧挡板 | M4 | 左侧出料传送带运行 | ||
| D0 | 系统状态 | Y5 | 右侧出料传送带 | M5 | 右侧出料传送带运行 |
| D1 | 自动状态 | Y6 | 吸盘 | M6 | 左侧出料传送带停止 |
| D2 | 模式选择 | Y7 | 左侧出料 | M7 | 右侧出料传送带停止 |
| D3 | 示教指针 | Y10 | 右侧出料 | M8 | 示教数据 |
| D4 | 工件计数 | M9 | 清除数据 | ||
| D1000 | X示教1 | M10 | 停止 | ||
| D6 | 报警组 | M11 | 复位 | ||
| D1002 | X示教2 | M12 | 启动 | ||
| D10 | X实时位置 | M13 | X比较 | ||
| D11 | Z实时位置 | D1004 | X示教3 | M14 | Z比较 |
| D12 | X实际位置P | M15 | 第一组完成位 | ||
| D1006 | X示教4 | M16 | 第二组完成位 | ||
| D14 | Z实际位置P | M17 | 第三组完成位 | ||
| D1008 | Z示教1 | M18 | 第四组完成位 | ||
| D20 | X控制 | M19 | 报警复位按钮 | ||
| D21 | Z控制 | D1010 | Z示教2 | M20 | 左侧出料启动 |
| D22 | X控制P | M21 | 右侧出料启动 | ||
| D1012 | Z示教3 | M22 | 左侧出料停止 | ||
| D24 | Z控制P | M23 | 右侧出料停止 | ||
| D1014 | Z示教4 | M24 | X手动伸出 | ||
| M25 | X手动缩回 | ||||
| M26 | Z手动伸出 | ||||
| M27 | Z手动缩回 | ||||
| M28 | 手动吸盘 | ||||
| M29 | 复位吸盘 | ||||
| M30 | 第一组完成位下降沿 | ||||
| M31 | 第二组完成位下降沿 | ||||
| M32 | 第三组完成位下降沿 | ||||
| M33 | 第四组完成位下降沿 | ||||
| M34 | 装配完成出料下降沿 | ||||
| M35 | 吸盘故障延时 | ||||
| M40 | 手自动切换 | ||||
| M41 | 可以示教标志 |
实际动作如下：
Factory IO测试13
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