单片机：实现使用PWM驱动电机转动（完整源码）

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_61840987/article/details/146764306

单片机实现PWM驱动电机转动详解

作者：Katie
代码日期：2025-03-28

项目简介
1.1 项目背景
1.2 什么是PWM驱动电机
1.3 项目目标与意义
相关理论与基础知识
2.1 PWM（脉宽调制）原理
2.2 直流电机工作原理
2.3 PWM驱动电机的实现方法
2.4 单片机外设与定时器功能
系统设计与实现思路
3.1 系统总体架构
3.2 硬件设计方案
3.2.1 单片机与PWM输出接口
3.2.2 电机驱动电路设计
3.2.3 供电与保护设计
3.3 软件设计思路
3.3.1 PWM信号生成原理
3.3.2 控制算法与占空比调节
3.3.3 调试与状态反馈
3.4 系统数据流程图
详细代码实现
4.1 代码整体结构说明
4.2 完整代码（整合版，附详细注释）
代码解读
5.1 系统初始化与外设配置
5.2 PWM信号生成与定时器中断应用
5.3 电机驱动与占空比控制
5.4 调试信息输出与错误处理
系统调试与测试
6.1 硬件调试方法
6.2 软件调试与性能验证
6.3 系统稳定性与长时间运行测试
项目总结与心得
7.1 项目成果总结
7.2 项目中的挑战与收获
7.3 后续改进与扩展方向
参考资料与扩展阅读

1. 项目简介

1.1 项目背景

在各种嵌入式应用中，电机驱动是实现机械运动、机器人控制和自动化系统的关键技术。传统电机驱动方式大多依赖于模拟电路或专用驱动芯片，而利用单片机通过PWM（脉宽调制）技术驱动电机不仅可以实现速度调控，还具备结构简单、成本低和灵活可编程的优点。本项目旨在利用单片机产生PWM信号，并通过电机驱动电路实现直流电机的转动，从而为各种自动化设备和机器人提供驱动控制方案。

1.2 什么是PWM驱动电机

PWM驱动电机是指利用PWM信号控制直流电机的转速和方向。PWM信号通过改变高电平持续时间（占空比），实现对电机供电电压的平均控制，从而调节电机的转速。通过调整PWM占空比，电机的输出功率和转速可在一定范围内连续变化，使得运动控制更加精细和高效。

1.3 项目目标与意义

本项目的主要目标是：

利用单片机生成稳定的PWM信号；
通过PWM信号控制直流电机的转速，实现电机正转、调速及可能的反转控制；
设计并实现驱动电路，确保PWM信号能够驱动电机；
通过软件调试与状态反馈接口，实时监控电机转速和系统状态；
为后续复杂运动控制系统和机器人控制应用提供低成本、灵活的驱动方案。

项目意义在于：

掌握PWM信号生成、定时器中断和电机驱动电路设计的关键技术；
探索单片机在自动化控制中的应用，提升系统控制精度和响应速度；
为各种智能设备、机器人和自动化系统提供一种经济高效的电机驱动解决方案。

2. 相关理论与基础知识

2.1 PWM（脉宽调制）原理

PWM是一种通过控制数字信号中高电平与低电平比例来实现模拟电压控制的方法。其基本原理是：

周期：PWM信号的总周期保持固定；
占空比：高电平时间占总周期的比例，决定了输出电压的平均值。经过低通滤波后，PWM信号的平均电压与占空比成正比，从而实现数字到模拟电压的转换。

2.2 直流电机工作原理

直流电机利用电磁感应原理将电能转换为机械能。电机转速与供电电压成正比，通过改变电机两端的电压可以调节转速。PWM信号经过滤波后提供的稳定直流电压正是调节电机转速的重要手段。

2.3 PWM驱动电机的实现方法

利用单片机的定时器生成PWM信号，通过改变占空比控制电机的供电电压。具体方法包括：

配置单片机定时器为PWM模式（或使用定时器中断软件生成PWM信号）；
根据预定的占空比设置输出电平，高电平时间与低电平时间决定平均电压；
将PWM信号输出至电机驱动电路（如H桥驱动电路或专用电机驱动模块），实现电机正转、调速和反转控制。

2.4 单片机外设与定时器功能

单片机常用定时器和PWM功能实现精确控制，主要特点包括：

定时器中断：可产生固定周期中断，精确控制PWM信号周期；
8位/16位PWM：根据需要选择8位或16位PWM，实现不同分辨率的速度控制；
软件PWM：在硬件PWM资源不足时，可通过软件方式生成PWM信号。

2.5 电机驱动电路设计

电机驱动电路一般采用H桥电路或专用电机驱动芯片（如L298N），其主要作用是：

接收PWM信号，实现电机供电电压的调控；
控制电机正反转；
提供电流放大，驱动电机工作。

3. 系统设计与实现思路

3.1 系统总体架构

本系统采用单片机作为核心控制器，主要模块包括：

PWM信号生成模块：利用单片机定时器生成PWM信号，通过调节占空比实现不同电压输出；
电机驱动模块：采用H桥或L298N电机驱动模块接收PWM信号，控制直流电机的转速和转向；
控制逻辑模块：通过软件算法实现对电机速度和转向的控制，可根据用户输入进行动态调节；
调试与反馈模块：通过UART或LCD输出调试信息，实时监控电机转速与系统状态。

3.2 硬件设计方案

3.2.1 单片机与PWM输出接口

PWM输出：选择一个单片机I/O口（例如P1.0）输出PWM信号，配置定时器生成稳定PWM波形；
电平匹配：确保单片机输出与电机驱动电路匹配，必要时加入电平转换电路。

3.2.2 电机驱动电路设计

H桥电路：采用H桥电路实现直流电机正反转控制，或使用L298N等专用驱动模块；
PWM输入：电机驱动电路通过接收PWM信号实现调速，需根据电机参数设计合适的放大与滤波电路。

3.2.3 供电与保护设计

稳压电源：为单片机和电机驱动模块提供稳定电压，确保系统稳定运行；
抗干扰设计：在电源和信号线上增加滤波和保护措施，降低噪声对电机驱动的影响。

3.3 软件设计思路

3.3.1 PWM信号生成原理

利用定时器中断生成固定周期的PWM信号；
根据需要调整PWM占空比，控制输出电压大小；
占空比范围一般为0~255，对应模拟输出电压范围（例如0V～VCC）。

3.3.2 控制算法与占空比调节

根据用户输入或预设程序，实现对电机转速的控制；
软件提供DAC写入接口，通过修改PWM占空比动态调节电机供电电压，从而控制电机转速；
结合反馈数据（如转速传感器输出），实现闭环调速控制（本项目为基本示例，可扩展闭环控制）。

3.3.3 调试接口与状态反馈

通过UART接口输出当前PWM占空比、电机状态和调试信息，便于系统调试和后续功能扩展；
可选加入LCD显示，实现实时数据显示和用户交互。

┌────────────────────────────┐
│        系统上电初始化         │
└──────────────┬─────────────┘
               │
               ▼
┌────────────────────────────┐
│  定时器中断产生PWM信号       │
└──────────────┬─────────────┘
               │
               ▼
┌────────────────────────────┐
│  PWM信号输出至电机驱动模块     │
└──────────────┬─────────────┘
               │
               ▼
┌────────────────────────────┐
│  电机驱动实现转速与转向控制     │
└──────────────┬─────────────┘
               │
               ▼
┌────────────────────────────┐
│  用户输入与状态反馈（UART/LCD） │
└────────────────────────────┘

3.5 软件模块划分

软件主要模块包括：

系统初始化模块：初始化I/O、定时器、UART及其他外设；
PWM生成模块：利用定时器中断生成PWM波形，并根据控制算法调整占空比；
电机控制模块：通过PWM信号实现对电机驱动模块的控制，调整转速与转向；
调试输出模块：通过UART或LCD输出系统状态、调试信息和控制数据；
错误处理与扩展接口模块：预留错误检测与数据反馈接口，支持后续功能扩展。

4. 详细代码实现

下面给出完整代码（整合版），代码中整合了系统初始化、定时器PWM生成、电机驱动控制及UART调试输出功能。所有代码均附有详细注释，便于后续理解与扩展。
（注：代码示例基于51单片机平台，实际应用时可根据具体硬件及开发环境进行调整。）

4.1 完整代码（整合版）

/*
 * 单片机实现PWM驱动电机转动
 * 作者：Katie
 * 代码日期：2025-03-28
 *
 * 本程序利用51单片机通过PWM信号驱动直流电机转动，
 * 主要功能包括：
 * 1. 利用定时器中断生成PWM波形，通过改变占空比控制电机供电电压；
 * 2. 通过PWM信号实现对电机转速和转向的调节；
 * 3. 电机驱动电路（例如H桥或L298N模块）接收PWM信号，控制直流电机正转、反转或停止；
 * 4. 通过UART输出调试信息，显示当前PWM占空比和系统状态，便于调试和扩展。
 *
 * 硬件连接说明：
 * - 单片机PWM输出端口（如P1.0）连接至电机驱动模块输入端；
 * - 电机驱动模块输出接直流电机，实现电机转动；
 * - UART接口用于输出调试信息；
 * - 系统供电稳定，各模块电源经过稳压处理。
 */

#include <reg51.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>

// -------------------- 宏定义 --------------------
#define FOSC 12000000UL        // 系统时钟12MHz
#define PWM_PERIOD 256         // PWM周期为256个计数

// 定时器0重载值：计算得到1ms中断（示例值，实际计算可根据系统时钟调整）
#define TIMER0_RELOAD (256 - (FOSC/12/1000))

// PWM输出引脚（假设使用P1.0输出PWM信号）
sbit PWM_OUTPUT = P1_0;

// 电机驱动控制（假设通过H桥控制正转和反转，控制信号连接至P2.0和P2.1）
sbit MOTOR_FORWARD = P2_0;
sbit MOTOR_REVERSE = P2_1;

// -------------------- 全局变量 --------------------
// PWM计数器，用于产生PWM波形
volatile unsigned char pwmCounter = 0;
// PWM占空比值（0~255），决定输出电压大小
volatile unsigned char dutyCycle = 128;  // 初始占空比50%

// 系统时间计数器（单位：ms），用于定时器中断更新
volatile unsigned long systemTime_ms = 0;

// -------------------- 函数原型声明 --------------------
void SystemInit(void);
void Timer0_Init(void);
void UART_Init(void);
void Delay_ms(unsigned int ms);
void Set_PWM_Duty(unsigned char value);  // 更新PWM占空比
void Control_Motor(void);                // 根据需求控制电机转向
void UART_SendChar(char c);
void UART_SendString(const char *str);
void UART_SendNumber(unsigned int num);

// 定时器0中断服务函数，用于更新系统时间和产生PWM信号
void Timer0_ISR(void) interrupt 1;

// -------------------- 主函数 --------------------
void main(void)
{
    SystemInit();   // 系统初始化
    Timer0_Init();  // 初始化定时器0生成1ms中断
    UART_Init();    // 初始化UART，用于调试输出
    EA = 1;         // 允许全局中断

    // 设置初始PWM占空比（50%），可以通过外部按键或其他接口调整
    dutyCycle = 128;

    // 主循环中调用电机控制函数，并通过UART输出调试信息
    while(1)
    {
        Control_Motor();
        
        // 调试输出当前PWM占空比和系统时间
        UART_SendString("PWM Duty: ");
        UART_SendNumber(dutyCycle);
        UART_SendString("   Time: ");
        UART_SendNumber(systemTime_ms);
        UART_SendString(" ms\r\n");
        
        Delay_ms(200);  // 主循环延时，便于观察数据
    }
}

// -------------------- 系统初始化函数 --------------------
void SystemInit(void)
{
    systemTime_ms = 0;
    pwmCounter = 0;
    dutyCycle = 128;
    
    // 初始化端口状态
    P1 = 0x00;  // PWM输出口初始化为低电平
    P2 = 0x00;  // 电机控制信号初始化为低（不驱动电机）
}

// -------------------- 定时器0初始化函数 --------------------
void Timer0_Init(void)
{
    TMOD &= 0xF0;          // 清除定时器0控制位
    TMOD |= 0x01;          // 定时器0模式1（16位定时器）
    TH0 = TIMER0_RELOAD;   // 加载定时器0初值
    TL0 = TIMER0_RELOAD;
    ET0 = 1;               // 允许定时器0中断
    TR0 = 1;               // 启动定时器0
}

// -------------------- UART初始化函数 --------------------
void UART_Init(void)
{
    SCON = 0x50;   // 串口模式1，8位数据，REN允许接收
    TMOD &= 0x0F;
    TMOD |= 0x20;  // 定时器1模式2（8位自动重载）
    TH1 = 0xFD;    // 波特率9600（12MHz晶振）
    TL1 = 0xFD;
    TR1 = 1;       // 启动定时器1
}

// -------------------- 定时器0中断服务函数 --------------------
void Timer0_ISR(void) interrupt 1
{
    // 重载定时器0，保证1ms中断周期
    TH0 = TIMER0_RELOAD;
    TL0 = TIMER0_RELOAD;
    
    systemTime_ms++;  // 每1ms更新系统时间
    
    // 更新PWM计数器
    pwmCounter++;
    if(pwmCounter >= PWM_PERIOD)
        pwmCounter = 0;
    
    // 根据PWM占空比控制PWM输出
    if(pwmCounter < dutyCycle)
        PWM_OUTPUT = 1;
    else
        PWM_OUTPUT = 0;
}

// -------------------- PWM占空比更新函数 --------------------
/*
 * Set_PWM_Duty函数用于更新PWM占空比，
 * 输入值范围为0~255，对应0%~100%的占空比。
 */
void Set_PWM_Duty(unsigned char value)
{
    dutyCycle = value;
}

// -------------------- 电机控制函数 --------------------
/*
 * Control_Motor函数根据当前PWM信号控制电机转动，
 * 通过改变PWM占空比实现电机速度调节，
 * 并通过电机驱动接口（例如H桥）控制电机正转或反转。
 * 本示例中简单实现正转，实际应用中可扩展多路控制逻辑。
 */
void Control_Motor(void)
{
    // 简单示例：如果占空比大于128，电机正转；小于128则反转
    if(dutyCycle >= 128)
    {
        // 电机正转：正向驱动信号置高，反向置低
        MOTOR_FORWARD = 1;
        MOTOR_REVERSE = 0;
    }
    else
    {
        // 电机反转：正向驱动信号置低，反向置高
        MOTOR_FORWARD = 0;
        MOTOR_REVERSE = 1;
    }
}

// -------------------- UART发送函数 --------------------
void UART_SendChar(char c)
{
    SBUF = c;
    while(!TI);
    TI = 0;
}

void UART_SendString(const char *str)
{
    while(*str)
    {
        UART_SendChar(*str++);
    }
}

void UART_SendNumber(unsigned int num)
{
    char buffer[6];
    sprintf(buffer, "%u", num);
    UART_SendString(buffer);
}

// -------------------- 延时函数 --------------------
void Delay_ms(unsigned int ms)
{
    unsigned int i, j;
    for(i = 0; i < ms; i++)
        for(j = 0; j < 120; j++);
}

5. 代码解读

下面对各部分代码的功能和实现原理进行详细解读：

5.1 系统初始化与外设配置

SystemInit：初始化系统全局变量（如系统时间、PWM计数器和占空比等）以及I/O口状态，为PWM输出和电机驱动做好准备。
Timer0_Init：配置定时器0为16位模式，设置重载值以实现约1ms中断周期。定时器中断既用于更新时间，又用于生成PWM信号，为电机驱动提供准确的PWM周期。
UART_Init：初始化UART接口，配置波特率为9600，为系统调试和状态反馈输出提供可靠通信通道。

5.2 PWM信号生成与定时器中断应用

Timer0_ISR：定时器中断服务函数每1ms触发一次，更新系统时间(systemTime_ms)和PWM计数器。通过比较PWM计数器与当前占空比值（dutyCycle）判断当前PWM输出状态，生成PWM波形。
Set_PWM_Duty：提供PWM占空比更新接口，通过改变dutyCycle变量实现对输出电压平均值的调节，从而改变电机转速。

5.3 电机驱动与占空比控制

Control_Motor：根据当前占空比（dutyCycle）的大小判断电机运行方向。在本示例中，若占空比大于等于50%（128），则电机正转；若小于50%，则电机反转。实际应用中，可根据需求扩展为更复杂的转速调控和方向控制逻辑。
PWM输出：通过PWM输出引脚（P1.0）输出经过定时器中断生成的PWM波形，经电机驱动模块后控制直流电机的转动速度和方向。

5.4 调试信息输出与错误处理

UART_SendChar、UART_SendString和UART_SendNumber：这些函数负责将调试信息通过UART接口输出到PC端，便于开发者实时监控PWM占空比、电机状态和系统时间等信息。
延时函数：Delay_ms函数用于产生毫秒级延时，确保主循环和其他时间敏感操作正常执行。

6. 系统调试与测试

6.1 硬件调试方法

PWM波形检测：利用示波器检测PWM输出引脚（P1.0）的波形，验证PWM信号频率和占空比是否符合预期。
电机驱动测试：通过改变dutyCycle值测试电机转速和转向，确认驱动模块工作正常。
供电与接线检查：确保单片机、驱动模块和电机均获得稳定供电，各引脚连接正确，防止因干扰引起异常现象。

6.2 软件调试与性能验证

定时器中断验证：通过调试器观察systemTime_ms和pwmCounter的变化，确保定时器中断按预定1ms周期触发，保证PWM生成准确。
UART输出验证：利用串口调试工具观察UART输出的调试信息，验证当前PWM占空比和系统状态是否正确。
电机响应测试：实时调节dutyCycle值，观察电机转速和转向变化，验证控制逻辑是否符合设计要求。

6.3 系统稳定性与长时间运行测试

连续运行测试：让系统连续运行一段时间，检测PWM信号输出和电机驱动状态是否稳定，确保系统不会因中断漂移或其他问题而出现异常。
负载测试：在不同负载条件下测试电机驱动系统的性能，确保PWM信号调制在各种条件下均能保持稳定。

7. 项目总结与心得

7.1 项目成果总结

本项目成功实现了基于单片机利用PWM信号驱动电机转动的控制系统。主要成果包括：

通过定时器中断生成稳定的PWM波形，并利用占空比调节实现对直流电机转速和转向的控制；
采用软件实现PWM生成和占空比调整，结构简单且易于扩展；
通过UART接口输出调试信息，为系统调试、性能优化提供了有力支持；
系统模块划分合理，便于后续扩展更复杂的运动控制和反馈机制。

7.2 项目中的挑战与收获

PWM精度与时序控制：实现稳定的PWM信号要求对定时器中断精确配置和时序控制。经过多次调试和参数调整，确定了合适的重载值和中断周期，确保PWM输出精准稳定。
电机驱动与控制算法：通过调节PWM占空比实现电机转速和转向控制，对控制算法和驱动电路设计提出了较高要求。项目中通过简单的正反转逻辑实现了基本控制，为后续复杂控制提供了思路。
系统调试与稳定性：利用UART输出调试信息，有效验证了系统状态和数据传送情况，确保系统在长时间运行中的稳定性。

7.3 后续改进与扩展方向

闭环控制系统：结合转速传感器反馈，实现闭环调速，提高电机控制精度；
多路PWM驱动：扩展系统支持多路PWM输出，实现对多个电机或更多功能模块的控制；
用户交互界面：增加按键、LCD显示等人机交互接口，实现实时调节与显示；
高精度PWM生成：采用硬件PWM模块或更高分辨率定时器，实现更精细的电机速度控制；
能耗优化：结合低功耗设计和睡眠模式，进一步降低系统能耗，适用于便携式或电池供电应用。

8. 参考资料与扩展阅读

《嵌入式系统设计与实践》——详细介绍了单片机定时器、中断、PWM及电机驱动电路设计方法。
《C语言嵌入式系统开发》——涵盖了模块化编程、中断服务程序及系统调试经验，为本项目提供理论与实践指导。
《数字信号处理与PWM控制》——讲解了PWM信号生成、调制及其在电机控制中的应用。
《直流电机与H桥驱动技术》——详细介绍了直流电机工作原理、电机驱动电路设计及控制策略。
各大技术论坛（如CSDN、51单片机论坛）中的PWM与电机驱动案例，为本项目提供了丰富的实践经验和优化建议。

结语

本文详细介绍了如何利用单片机实现PWM驱动电机转动的完整方案。从项目背景、PWM与直流电机控制原理，到系统整体架构设计、硬件连接方案和软件模块划分，再到完整代码实现及详细注释，逐步阐述了如何通过定时器中断生成稳定PWM信号，并利用占空比调节实现对电机转速和转向的控制。代码解读部分详细说明了各模块的功能和实现原理，为开发者提供了深入理解单片机PWM控制技术的指导，同时在调试与测试部分提供了实用建议，为系统优化和后续扩展奠定了坚实基础。

该系统为嵌入式应用中电机驱动提供了一种低成本、高效、灵活的解决方案，同时也为机器人、自动化设备和智能控制系统的实现提供了有力支持。