机器人学导论实验2-差速驱动机器人的运动学与控制BJTU

目录

机器人导论实验-差速驱动机器人的运动学与控制

1 实验目的

2 任务一：前馈控制 

2.1 内容分析

2.2 过程分析

2.3 结果分析 

3 任务二：闭环控制 

3.2 过程分析 

3.3 结果分析 

4 任务三：闭环控制（改进） 

4.1 内容分析

4.2 过程分析

4.2.1 双向实现 

4.2.2 恒定速度实现

4.3 结果分析

 5 遇到的问题和心得体会

机器人导论实验-差速驱动机器人的运动学与控制

1 实验目的

        本次实验的目标是为差速驱动机器人编程实现一个闭环运动控制器，主要有以下三个子任务：

        1）给定机器人所需的前进速度和角速度，计算相应的车轮速度，以使机器人能在仿真平台中相应地驱动。要求在 MATLAB 中编程实现。

        2）开发一个闭环控制器，计算速度命令，将机器人驱动到指定的目标位置。要求在MATLAB 中编程实现，并在模拟环境中进行测试。

        3)对上一步实现的控制器进行改进，使机器人能够恒定速度行驶，并且可以倒车。要求在 MATLAB 中编程实现，并在模拟环境中进行测试。

2 任务一：前馈控制 

2.1 内容分析

2.2 过程分析

 5 遇到的问题和心得体会

完整实验报告下方点击下载：