m0_62524199的博客

复现B站UP主天下行走的平衡小车项目，串级PID控制。 平衡车是一种基于自平衡技术的个人交通工具。它通过内置的倾斜传感器和控制系统，实时监测和调整车身的倾斜角度，从而实现平衡控制。平衡车通常由两个电动驱动轮和一个附加的平衡轮组成，通过控制电机转速和方向，来实现车身的平衡和前后移动。 平衡车项目是指设计和制作一辆平衡车的过程。这个项目主要涉及以下几个方面： 机械结构：设计平衡车的外观和结构，选择适合的材料和组件，确保结构稳定和可靠。 电路设计：选择适当的电路和传感器，实现倾斜角度的测量和控制，并且控制电机转速和方向，以实现平衡和运动控制。 程序开发：编写平衡车的控制程序，包括传感器数据的读取和处理，电机驱动控制算法的实现，以及用户界面的设计。 动力系统：选择适当的电池和电机，提供足够的动力供平衡车行驶。

基于鱼香ROShttps://fishros.com/d2lros2/#/第三章的内容 搭建机器人系统，并在gazebo和rviz里进行仿真