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RSS订阅原创 串级PID小车
这里的一阶低通滤波与直立控制相同，但是测量得到的倾角theta其实是我们的倾角的倾角控制结果(倾角控制就是直立控制，只不过把倾角为0变成设定值罢了)，对测量出来的倾角进行积分操作(上面的说明)得到车轮速度。在速度控制，只用了p控制，p参数为k，但是这会造成系统震荡，且静态误差无法清理，因此需要引入d和i控制，简化控制框图，可以让d控制与图中的积分合并成p'控制，那么还需要一个积分控制。g 为偏斜加速度，偏斜加速度经过积分可以得到车轮移动速度)，最终的控制结果是测量速度与目标速度的偏差，速度控制框图如下。
2025-02-07 17:06:00
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原创 USB HID 速度问题
利用cube MX 生成HID 的时候 遇到一个很离谱的问题 每包数据收发一次需要64ms，而且造成不能进行flash读写操作，一度以为是freeRTOS造成的。hid配置收到什么立刻发出来 需要64ms检查了一下 一开始以为是描述符的问题，改了一下发现然并卵，随机怀疑是间断改了发现没有用，查资料看到//主机查询端点的时间间隔，这个是主机轮询的时间间隔为2^（bInterval-1）ms最后发现是CUSTOM_HID_EPOUT_SIZE/CUSTOM_HID_EPIN_SIZE 的问题。
2024-12-26 15:01:50
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原创 NN网络初始权值问题
在写吴恩达教师dl第四周的作业的时候，遇到一个好玩的事情我设定了1000的迭代次数，但是可以看出，该函数已经收敛，一直处于0.65左右。经过改良可以变成可以看出第900次迭代的cost只有0.4，事实上，继续往下迭代可以达到0.04的误差。首先这样产生的问题可能是学习率过小，使得梯度得不到有效的下降梯度下降公式为W[l]=W[l]−αdW[l]α就是学习率。有趣的是，这里并不是学习率的问题。问题在于初始化权值：parameters["W" + str(l)...
2022-02-08 15:22:51
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原创 s-function的during flag=n call must be a real vector of length n
根据刘金琨的《先进PID》中线性时变PID的传递函数写的S-fun根据下面这个贴子找到了问题所在 问题研究：flag=1 call must be a real vector of length 12. – MATLAB中文论坛 一、问题描述 在用s-function编写状态方程，然后用于simulink仿真时，经常会出现如下错误：flag=1 call must be a real vector of length 4.二、出错原因 1. 一般是因为你的计算中出...
2022-02-07 11:07:32
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空空如也
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