GraspNet预测位姿应用到机械臂上

仿真环境：Genesis

机械臂：Frank

问题：把GraspNet预测的抓取姿态矩阵转到世界坐标系后，给frank机械臂执行动作，但是机械臂执行结果不理想。具体表现为预测的抓取姿态在open3d可视化中是正确的，

但是执行结果貌似对某个轴进行了旋转：

解决方法：https://github.com/graspnet/graspnet-baseline/issues/65这个issues中提到需要将机械臂夹爪坐标系和GraspNet坐标系之间做一个转换。

查资料后发现，GraspNet预测时的夹爪坐标系如下（x朝前）。

自己的机械臂夹爪坐标系是z朝前，

所以需要将Graspnet预测的位姿矩阵（世界坐标系下）做一个绕Y轴的顺时针旋转。

代码参考https://github.com/graspnet/graspnet-baseline/issues/65

# 作y轴旋转
 R2 = R.from_euler("zyx", [0, np.pi / 2, 0], degrees=False)
 T2 = np.eye(4, 4)
 T2[:3, :3] = R2.as_matrix()
 grasp = np.dot(grasp, T2) #grasp是Graspnet预测的已经转换到世界坐标系下的抓取姿态矩阵

做了绕Y轴旋转后结果：