Embassy-cn 0.1.0 第一节读后感

m0_63714693

已于 2024-08-25 02:32:26 修改

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文章标签： rust 系统架构

于 2024-08-25 02:24:43 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_63714693/article/details/141507739

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什么是异步？

异步是一种并发编程模型，他允许任务可以并发执行，当一个任务遇到I/O操作时，会将控制权交出，让其他任务继续执行，等到I/O操作完成时再继续执行。就比如你在煮面条的同时，可以去洗碗，这就是异步的一种体现。

同步与异步的区别

特点	同步	异步
任务执行顺序	顺序执行	并发执行
等待I/O操作	阻塞线程	不阻塞线程
代码风格	线性	非线性

Rust中的异步实现

Rust通过async/await关键字实现了异步编程：

async关键字： 用于定义异步函数，表示该函数可能包含异步操作。
await关键字： 用于等待异步操作完成。

异步的工作原理

Future： 当一个异步函数被调用时，它会返回一个Future对象，这个对象表示一个异步操作。
执行器（Executor）： 执行器负责调度和执行Future。
调度： 执行器会将就绪的Future添加到任务队列中，并从队列中取出任务执行。
await： 当一个异步函数遇到await关键字时，它会将控制权交给执行器，让执行器去调度其他任务。

Embassy的Github库：embassy-rs/embassy: Modern embedded framework, using Rust and async. (github.com)

Embassy的核心概念和用法

1. Nightly Rust和特性启用

为什么需要Nightly？ Embassy依赖于Rust Nightly版本中的一些实验性特性，这些特性能够提供更灵活和高效的编程方式。
关键特性：
- #![no_std], #![no_main]: 告诉编译器不使用标准库，也不生成默认的main函数。
- #![feature(type_alias_impl_trait)]: 允许使用impl Trait作为类型别名的参数。

2. 错误处理

defmt_rtt和panic_probe: 这些crate提供了将诊断信息输出到终端的功能，方便开发者调试程序。
建议使用defmt_rtt，它是一种高效的日志框架，特别适合嵌入式系统。

use {defmt_rtt as _, panic_probe as _};

这行代码在Rust嵌入式开发中，特别是使用Embassy框架时非常常见。它主要用于引入两个crate：defmt_rtt 和 panic_probe，这两个crate为嵌入式开发提供了非常重要的调试和日志功能。

defmt_rtt:
- 高效日志框架: 专为嵌入式系统设计的日志框架。
- RTT协议: 利用Real-Time Transfer协议将日志信息发送到连接的主机或调试器。
- 低开销: 在嵌入式系统资源有限的情况下，defmt_rtt提供了高效的日志功能，不会带来过多的性能开销。
panic_probe:
- 恐慌处理: 当程序发生panic（运行时错误）时，panic_probe会捕获错误信息并发送到连接的主机或调试器。
- 错误分析: 通过分析panic信息，开发者可以快速定位并修复程序中的错误。

use defmt_rtt as _;
use panic_probe as _;

defmt::info!("Hello, world!");

fn main() -> ! {
    // ... 你的主程序逻辑
    loop {}
}

defmt::info!("Hello, world!");：使用defmt宏输出一条日志信息。
panic_probe：在程序发生panic时，会自动捕获错误信息并发送到调试器。

3. 任务定义

异步任务: Embassy 中的任务都是异步的，这意味它们可以在执行过程中被暂停，以便系统去执行其他任务。这种设计使得 Embassy 可以高效地利用硬件资源，提高系统的响应性。

属性宏 #[embassy_executor::task]: 这个宏用于将一个函数标记为一个异步任务，告诉编译器这个函数需要特殊的处理。

任务参数: 任务可以接受参数，这些参数可以是各种类型，比如硬件设备、配置信息等。在下面这个例子中，led 表示要控制的 LED 引脚，interval 表示闪烁的间隔时间。

通过添加属性宏的方式，任务定义如下：

#[embassy_executor::task]
async fn blinker(mut led: Output<'static, P0_13>, interval: Duration) {
    loop {
        led.set_high(); // 设置 LED 为高电平（亮）
        Timer::after(interval).await; // 等待指定时间
        led.set_low();  // 设置 LED 为低电平（灭）
        Timer::after(interval).await; // 等待指定时间
    }
}

无限循环: loop 确保 LED 持续闪烁。
异步等待: await 关键字使得任务在等待定时器超时时可以被挂起，让其他任务获得执行机会。
没有空转等待: Embassy 采用内部计时器来实现任务的让出，避免了空转等待带来的资源浪费。

4. main函数

Embassy应用的入口函数用#[embassy_executor::main]宏来定义，要求传入两个参数：Spawner、Peripherals。Spawner用于应用创建任务，Spawner是主任务创建其他任务的途径。 Peripherals来自HAL，它负责沟通可能用到的外设。

宏展开与执行器

宏展开： 当编译器遇到 #[embassy_executor::main] 宏时，它会展开成一段 Rust 代码，这段代码负责创建一个 Embassy 执行器，初始化硬件，并将 main 函数作为主任务添加到执行器中。
执行器： 执行器是 Embassy 的核心组件，负责调度和管理所有的任务。它会根据任务的优先级、状态等信息，决定哪个任务应该获得 CPU 时间。 #[embassy_executor::main]宏会创建一个Embassy执行器，负责调度和执行任务。

#[embassy_executor::main]
async fn main(spawner: Spawner) {
    let p = embassy_nrf::init(Default::default());

    let led = Output::new(p.P0_13, Level::Low, OutputDrive::Standard);
    unwrap!(spawner.spawn(blinker(led, Duration::from_millis(300))));
}

启动过程详细解析

宏展开： 编译器将 #[embassy_executor::main] 宏展开，生成相应的代码。
创建执行器： 创建一个 Embassy 执行器实例，这个实例会管理整个应用程序的任务。
初始化硬件： 调用 embassy_nrf::init() 初始化硬件，获取对硬件设备的访问权限。
创建主任务： 将 main 函数包装成一个任务，并将其添加到执行器的任务列表中。
启动执行器： 调用执行器的 run 方法，开始调度和执行任务。

`Spawner` 和 `Peripherals` 的作用

Spawner：
- Spawner 是一个任务生成器，用于在运行时创建新的任务。
- 通过 Spawner，我们可以动态地创建任务，实现更灵活的系统。
Peripherals:
- Peripherals 提供了对硬件设备的访问接口。
- 通过 Peripherals，我们可以配置和控制各种外设，比如 GPIO、定时器、UART 等。

5. Cargo.toml文件的作用

项目依赖管理: 定义了项目所依赖的外部库或本地库。
版本控制: 指定每个依赖库的版本号。
特性配置: 通过 features 字段，可以根据需要启用或禁用依赖库中的特定功能。

embassy-executor = { version = "0.3.0", path = "../../../../../embassy-executor", features = ["defmt", "nightly", "integrated-timers", "arch-cortex-m", "executor-thread"] }
embassy-time = { version = "0.1.4", path = "../../../../../embassy-time", features = ["defmt", "nightly"] }
embassy-nrf = { version = "0.1.0", path = "../../../../../embassy-nrf", features = ["defmt", "nrf52840", "time-driver-rtc1", "gpiote", "nightly"] }

配置解析

embassy-executor: 提供了任务调度、异步运行时等核心功能。
- features: 启用 defmt、夜间版特性、集成定时器、Cortex-M 架构支持和线程执行器。
embassy-time: 提供了时间相关的功能，如定时器、时钟等。
- features: 启用 defmt 和夜间版特性。
embassy-stm32: 专门为 STM32 微控制器设计的 HAL。
- features: 启用 defmt、STM32F411 支持、RTC 作为时间驱动器、GPIO 功能和夜间版特性。

`embassy-nrf` 配置详解

embassy-nrf: 这个 crate 是专门为 Nordic nRF52840 微控制器设计的，提供了与该芯片相关的硬件抽象层 (HAL)。
features 字段:
- defmt: 启用 defmt 调试日志功能，用于在开发过程中打印调试信息。
- nrf52840: 指定目标芯片为 nRF52840。
- time-driver-rtc1: 选择 RTC1 作为时间驱动器，用于提供精确的时间信息。
- gpiote: 启用 GPIO 任务事件，用于异步处理 GPIO 中断。
- nightly: 启用一些需要 Rust nightly 特性的功能。

硬件抽象: embassy-stm32 提供了对 STM32F411 微控制器的硬件抽象，让我们可以方便地操作 GPIO、定时器等外设，而不需要直接操作寄存器。
时间驱动: RTC 提供了精确的时间基准，用于定时任务。
调试: defmt 可以帮助我们打印调试信息，方便定位问题。
灵活性: 通过配置不同的 features，我们可以根据项目的具体需求定制 HAL。