ROS源码学习分享_3_NodeHandle

辣椒卷二王

于 2024-07-09 20:33:10 发布

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文章标签：学习

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_64060063/article/details/140302992

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在初始化模块完成之后我们就可以开始NodeHandle模块代码的学习了。

  ros::NodeHandle n;

NodeHandle模块是用于管理节点操作和通信的对象。NodeHandle允许节点创建、发布和订阅消息，创建服务和客户端，以及管理节点的参数。

例如发布者的创建就由NodeHandle进行。

ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

需要说明的是，使用 nh.advertise 和 nh.subscribe 时，节点会通过 XML-RPC 将这些信息发送给主节点，主节点维护一个全局的发布与订阅关系表。这里只是简单提一下，并不会继续深入，本章主要还是观看NodeHandle模块创建时的源码。

当NodeHandle没有参数设置直接创建时，他会走头文件的这个重载构造函数。

NodeHandle(const std::string& ns = std::string(), const M_string& remappings = M_string());

这里的ns 即命名空间， remappings就是之前的重映射表。如果没有参数输入，就将给两个空值给他们。

需要说明的是，命名空间并不是之前创建的节点名。命名空间允许开发者将话题、服务和参数组织成逻辑分组，以避免命名冲突和管理复杂性。例如：

ros::NodeHandle nh("~");
ros::Publisher cmd_vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 10);
ros::Subscriber laser_sub = nh.subscribe("scan", 10, laserCallback);

ros::ServiceServer move_base_server = nh.advertiseService("move_base", moveBaseCallback);

nh.setParam("max_speed", 1.0);

这里的 "~" 表示当前节点的私有命名空间，它会在节点名后面追加一个斜杠（"/"）。在这种情况下，如果节点名是 "my_node"，那么私有命名空间就是 "/my_node/~"在这个例子中，所有的话题（如 "/my_node/~cmd_vel"、"/my_node/~scan"）、服务（如 "/my_node/~move_base"）、参数（如 "/my_node/~max_speed"）都是在 "/my_node/" 命名空间下定义的。这样做既避免了全局名称冲突，又使得节点资源的定义和使用更加清晰和有条理。如果这里不设置那么使用的是初始化的命名空间/my_node/cmd_vel。

在源代码中他会走这个重载构造函数：

NodeHandle::NodeHandle(const std::string& ns, const M_string& remappings)
  : namespace_(this_node::getNamespace())
  , callback_queue_(0)
  , collection_(0)
{
  std::string tilde_resolved_ns;
  if (!ns.empty() && ns[0] == '~')// starts with tilde
    tilde_resolved_ns = names::resolve(ns);
  else
    tilde_resolved_ns = ns;

  construct(tilde_resolved_ns, true);

  initRemappings(remappings);
}

那么这里getNamespace 就是获取之前初始化的命名空间了，并且初始化回调队列和集合。下面两行就是之前说的规则了，如果输出~就设置为私有命名空间，之后他进行了非常重要的一个步骤。

1.construct

void NodeHandle::construct(const std::string& ns, bool validate_name)
{
  if (!ros::isInitialized())
  {
    ROS_FATAL("You must call ros::init() before creating the first NodeHandle");
    ROS_BREAK();
  }

  collection_ = new NodeHandleBackingCollection;
  unresolved_namespace_ = ns;
  // if callback_queue_ is nonnull, we are in a non-nullary constructor

  if (validate_name)
    namespace_ = resolveName(ns, true);
  else
    {
      namespace_ = resolveName(ns, true, no_validate());
      // FIXME validate namespace_ now
    }
  ok_ = true;

  boost::mutex::scoped_lock lock(g_nh_refcount_mutex);

  if (g_nh_refcount == 0 && !ros::isStarted())
  {
    g_node_started_by_nh = true;
    ros::start();
  }

  ++g_nh_refcount;
}

首先他先检查了有没有初始化，没初始化直接退出。下面是一些，验证解析命名空间的操作，我们就不具体看了。当一切准备完成，ok_标志设置为true.这时候他会上一个区域锁，保证多线程安全。如果全局引用计数 g_nh_refcount 为 0 且 ROS 尚未启动，调用 ros::start() 启动 ROS。然后增加全局引用计数 g_nh_refcount。

start()是init模块的函数，将设置一些变量，然后把所有管理功能的节点全部启动，由于start函数拥有过多代码，我们仅放出其关键部分。

  PollManager::instance()->addPollThreadListener(checkForShutdown);
  XMLRPCManager::instance()->bind("shutdown", shutdownCallback);

  initInternalTimerManager();

  TopicManager::instance()->start();
  ServiceManager::instance()->start();
  ConnectionManager::instance()->start();
  PollManager::instance()->start();
  XMLRPCManager::instance()->start();

这些管理节点非常重要，我们将在后面的章节详细讲解他们的作用。

最后进行重映射设置参数，但是我们没有设置，所以也不会设置参数。

目前：我们看过代码的流程如下：