ROS源码学习分享_1

        本篇博客用于分享学习小皎皎ros源码的一些心得感悟，如有错误敬请谅解。

        源博客：https://zhuanlan.zhihu.com/p/688106457

        ROS作为一款使用了SOA（Service-Oriented Architecture）思想的软件框架，至今已有16个年头。无数工程证明了其可靠性。在SOA思想中，不同模块之间通过服务进行交互，不同模块通过服务中心进行发布和查询以建立连接。ROS的服务中心是master节点。不同模块（称为节点），通过master节点进行注册和查找，来实现发布-订阅（publish-subscribe）模型的数据交互。这些节点可以发布消息（topics），订阅消息，或者提供和调用服务（services），master节点负责管理这些节点的注册信息，从而实现模块间的高效通信。

        而Master节点使用XML-RPC协议进行建立连接和传输数据。具体来说：

• 节点注册和查询：当ROS节点启动时，它通过XML-RPC向Master节点发送请求，进行节点的注册。这包括提供节点的名称和URI，以便其他节点能够找到并与其通信。
• 话题和服务的管理：ROS节点通过XML-RPC向Master节点注册它们发布的话题和提供的服务。其他节点可以通过XML-RPC请求Master节点，查询话题和服务的信息，从而建立通信。
• 参数服务器：ROS的全局参数服务器也是通过XML-RPC接口实现的。ROS节点可以使用XML-RPC方法在参数服务器上存储和检索参数。

        这里需要说明的是，和SOMEIP类似，XMLRPC作为服务中心，并不直接支持模块之间的数据流交互而是仅仅支持注册订阅与发布。模块之间的数据流交互通过TCPROS和UDPROS进行传输。且在ROS中，通信主要通过发布者/订阅者模式和服务调用实现。发布者/订阅者模式允许节点发布消息以供其他节点订阅，实现了异步通信。而服务调用则允许节点请求特定服务，另一个节点提供该服务并返回结果，实现了同步通信。同时，参数服务器用来存储节点参数，供节点读取和设置参数，但不属于通信方式之一。

        使用XMLRPC的优势：

                1.轻量化设计

                2.可读性优越

                3.跨平台性能强

        劣势：XMLRPC作为一种文本协议其编码能力较弱，浪费带宽，最重要的是实时性不如Protobuf.protobuf 同样具备跨平台可读性等优势。