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原创 ROS：在urdf模型中添加gazebo仿真的控制器及传感器插件

基于读取了xacro模型的gazebo启动文件的修改。至此，成功在urdf模型中添加了平面运动控制器。可以看到话题列表中出现了/cmd_vel。将其中读取xacro模型的代码。launch后再次查看话题列表。即可查看imu传感器返回的信息。修改为读取urdf模型的代码。在urdf文件中添加以下代码。在urdf文件中添加以下代码。可以看到话题/imu。